OpenCV中GC方法求视差图的实现

前段时间需要用到GC方法实现视差图，参考了http://blog.csdn.net/mailang2008/article/details/5873883的内容，

试验之后发现还有一些需要注意的地方，记录下来方便以后查看

1.影像的读取

由于GC方法要求左右影像均是8位的灰度图像故读取影像时需要进行一次转换。

//读取左右影像
	IplImage* pImgleft = cvLoadImage("left.bmp",0);
	CvMat* LEFT=cvCreateMat(pImgleft->height,pImgleft->width,CV_8UC1);
	cvConvert(pImgleft,LEFT);

	IplImage* pImgright = cvLoadImage("right.bmp",0);
	CvMat* RTGHT=cvCreateMat(pImgright->height,pImgright->width,CV_8UC1);
	cvConvert(pImgright,RTGHT);

2.生成视差图

要注意输入的左右图像以及输出的左右视差图均为CvMat*类型。

		CvStereoGCState* state = cvCreateStereoGCState(16,2);
		CvMat* left_disp_ = cvCreateMat(LEFT->height,LEFT->width,CV_16S);
		CvMat* right_disp_ = cvCreateMat(RTGHT->height,RTGHT->width,CV_16S);

		cvFindStereoCorrespondenceGC(LEFT,RTGHT,left_disp_,right_disp_,state,0);
		cvReleaseStereoGCState(&state);

3.显示视差图

这一部分要尤其注意，GC算法支持的CV_16S格式的disparity矩阵需要除以16才能得到正确的视差（左影像应该除以-16，因为左影像的视差值为负）,如果不注意这一点的话，得到的视差图往往会是一片黑色。

		CvMat* disparity_left = cvCreateMat(left_disp_->height,left_disp_->width, CV_8U );
		cvConvertScale( left_disp_, disparity_left,-16);
		cvSaveImage( "disparity.bmp",disparity_left);