boost智能指针与vector

一.以PCL点云库为例子

typedef pcl::PointCloud<PointT> PointCloud;
typedef typename PointCloud::Ptr PointCloudPtr;
typedef typename PointCloud::ConstPtr PointCloudConstPtr;
//使用typedef的原因， 因为shared_ptr是个模板类，typedef起标示作用C++20之前都得声明
typedef boost::shared_ptr <std::vector<int> > IndicesPtr;
typedef boost::shared_ptr <const std::vector<int> > IndicesConstPtr;

这是一个new的vector vector里含int的序列，IndicesPtr拥有所有vector的属性（成员函数，成员变量）

为什么要new

当我们不new的空间，是储存在计算的栈空间上，而这个空间很小，大概几MB，如果一个vector储存的数据结构一个就几MB，那这个vector在栈上声明后，储存几个数据结构后，程序就因为栈空间不足崩溃了。
而new的意思，告诉计算机将这个变量或者数据结构储存到堆空间（内存条）。而这个空间就很大了，小到2g大到上百g。（百g内存大哥喝茶）
所以当我们编程时，需要储存一个数据结构的序列，建议使用智能指针，直接将数据储存到堆空间上。

让我们再看看PCL里的智能指针

typedef PointT PointType;  // Make the template class available from the outside
typedef std::vector<PointT, Eigen::aligned_allocator<PointT> > VectorType;
typedef std::vector<PointCloud<PointT>, Eigen::aligned_allocator<PointCloud<PointT> > > CloudVectorType;
typedef boost::shared_ptr<PointCloud<PointT> > Ptr;
typedef boost::shared_ptr<const PointCloud<PointT> > ConstPtr;
//命名一个含有correspondence的vector为 Correspondences
typedef std::vector< pcl::Correspondence, Eigen::aligned_allocator<pcl::Correspondence> > Correspondences;