一.以PCL点云库为例子
typedef pcl::PointCloud<PointT> PointCloud;
typedef typename PointCloud::Ptr PointCloudPtr;
typedef typename PointCloud::ConstPtr PointCloudConstPtr;
//使用typedef的原因, 因为shared_ptr是个模板类,typedef起标示作用C++20之前都得声明
typedef boost::shared_ptr <std::vector<int> > IndicesPtr;
typedef boost::shared_ptr <const std::vector<int> > IndicesConstPtr;
这是一个new的vector vector里含int的序列,IndicesPtr拥有所有vector的属性(成员函数,成员变量)
为什么要new
当我们不new的空间,是储存在计算的栈空间上,而这个空间很小,大概几MB,如果一个vector储存的数据结构一个就几MB,那这个vector在栈上声明后,储存几个数据结构后,程序就因为栈空间不足崩溃了。
而new的意思,告诉计算机将这个变量或者数据结构储存到堆空间(内存条)。而这个空间就很大了,小到2g大到上百g。(百g内存大哥喝茶)
所以当我们编程时,需要储存一个数据结构的序列,建议使用智能指针,直接将数据储存到堆空间上。
让我们再看看PCL里的智能指针
typedef PointT PointType; // Make the template class available from the outside
typedef std::vector<PointT, Eigen::aligned_allocator<PointT> > VectorType;
typedef std::vector<PointCloud<PointT>, Eigen::aligned_allocator<PointCloud<PointT> > > CloudVectorType;
typedef boost::shared_ptr<PointCloud<PointT> > Ptr;
typedef boost::shared_ptr<const PointCloud<PointT> > ConstPtr;
//命名一个含有correspondence的vector为 Correspondences
typedef std::vector< pcl::Correspondence, Eigen::aligned_allocator<pcl::Correspondence> > Correspondences;