cloud compare和 pcl读取点云因为viewpoint 配准不上

pcd的默认viewpoint是 0,0,0,1,0,0,0
而在cloudcompare 处理过后的iewpoint会改变，而每片点云的viewpoint都不一样所以会造成点云配准失败。
针对CloudCompare软件处理过的pcd格式点云，在使用PCL进行特征点提取、配准等实验中最终显示结果出现点云位置偏差较大的问题，本博客给出解决方案。

PCL处理的pcd格式点云数据，默认视点为：VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0经CloudCompare软件处理过的pcd格式点云数据，保存后的视点为：VIEWPOINT 0 0 0 0.707107 -0.707107 0 0所以在使用PCL显示的时候点云位置会发生变化，使用立体框标注点云时，框的位置和点云的位置不匹配。因此，将用CloudCompare软件处理过后的pcd格式点云数据的视点改为：VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0即可解决位置不一致的问题。
方法一：
将CloudCompare软件处理过的pcd格式点云保存为las格式，然后再将las格式的点云保存为pcd格式。
方法二：
用PCL加载点云->重新保存为ASCII类型的点云->记事本打开pcd文件->将VIEWPOINT的值改为0 0 0 1 0 0 0。
方法一简单容易实现且不会出错，推荐使用方法一。