pixhawk（ArduCopter V3.3）源码分析—导航制导部分

首先要感谢蜗牛大神的讲课，博客里面的流程图是蜗牛大神PPT里面的图，看了这个PPT我才把之前看过的一些代码理出来一点头绪~
以guided模式中guided_pos_control_run（）模式为例

1. 函数的调用
   fast_loop();—update_flight_mode();若检测到遥控器5通道相应信号，执行guided模式的guided_run();函数。

2. guided_run();函数中以guided_pos_control_run();函数为例分析。

   
   
   导航制导部分的控制流程图如下：
   
   分析如下（电脑画太麻烦了~手画的比较low，大家见谅~）：
   
   图中（1）期望加速度（2）期望速度_vel_desired (3)期望位置_pos_target (4)计算目标速度时的前馈项 (5)目标速度_vel_target （6）姿态融合算得的位置_curr_pos （7）姿态融合算得的速度_vel_curr (8)计算目标加速度时的前馈项_accel_feedforward (9)目标加速度_accel_targ