SolidWork 制作KUKAKR6R700机器人URDF模型

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于 2021-01-05 15:33:37 首次发布
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目录

1 安装sw_urdf_exporter

2 准备模型

3 建立各个关节的关节坐标系

3.1、对各个关节提取基准轴 

3.2、对基座及各个关节建立建立坐标系

3.3 导出 urdf

3.4 配置URDF  

4 导出urdf文件后  ，打开vrep  导入模型

1 安装sw_urdf_exporter

准备工作：下载sw_urdf_exporter：http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter 并安装

2 准备模型

  1. 库卡官网下载stl模型
  2. 使用solidwork将模型打散，每个关节与基座都另存成一个单独的 SLDPRT文件
  3. 新建一个装配体文件，导入各个关节与基座的SLDPRT文件，并按照-----面重合 ----轴线重合方式  重新配合

3 建立各个关节的关节坐标系

3.1、对各个关节提取基准轴 

以关节6为例 命名为Axis6

3.2、对基座及各个关节建立建立坐标系

注意：所建立的坐标系不能处在零件内部，要在装配体树形目录下

3.3 导出 urdf

点击工具--tool---export as URDF

3.4 配置URDF  

选择之前建好的坐标系

4 导出urdf文件后  ，打开vrep  导入模型

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KUKA KR6R700 运动学：KUKA KR6R700 运动学分析-matlab开发
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以实验室的KUKA youBot五自由度机械臂为切入点，记得当时和实验室的同学在这上面花费了好长时间，最后也没搞定，而这又算是基础中的基础，不能忽视。 DH一般分为标准DH和改进的DH，以John J.Craig的《机器人学导论》来说，它的是Modified DH，另...
103 零件最全的KUKA六轴机器人 SolidWorks SW 三维3D模型图纸.zip
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103 零件最全的KUKA六轴机器人 SolidWorks SW 三维3D模型图纸，KUKA六轴机器人的solidworks模型
SolidWorks 到 URDF 导出器（ROS机器人）
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导出器将创建一个类似 ROS 的包，其中包含网格、纹理和机器人（urdf 文件）的目录。对于单个 SolidWorks 零件，零件导出器将提取材料属性并在 URDF 中创建单个链接。对于程序集，导出器将构建链接并基于 SW 程序集...
Solidworks模型转URDF模型文件
ggujbhjj的博客
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模型文件的导出转换需要用到ROS官网中的sw_urdf_exporter插件，打开网站“http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter”，点击“Download Installer”进入版本选择下载安装最新版本下的“sw2urdfSetup.exe”，下载完成后按照指示“next”→“install”→“finish”完成安装，安装完成后打开solidworks“选项”→“插件”，如图插件“SW2URDF”插件安装成功。3.2机器人URDF模型文件。3.1机器人物理结构。
KUKA机器人参数
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KUKA机器人基本的参数配置，希望有用能帮助到需要的人
库卡kr20的urdf文件
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这里构建了个NAO机器人在solidworks环境下的模型，模型给机器人增加了背包和天线装置，拓展了NAO机器人的功能。可作为NAO机器人的三维概念模型的展示，也可以作为solidworks的小例子。
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07-31
需要urdf的可以下载，基于KUKA KR6型机器人生成的URDF文件，可导入Matlab中或ROS系统中进行仿真模拟。
kuka_experimental:用于ROS-Industrial（http：
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库卡实验 用于Kuka机械手的实验软件包。 有关更多信息，请参见页面。 内容 此存储库包含在接受足够的测试后将迁移到存储库的软件包。 这些软件包的内容如有更改，恕不另行通知。 任何可用的API都被认为是不稳定的，并且不保证它们是完整的和/或功能性的。
ROS基础六之URDF模型
转角
09-03 2578
URDF模型URDF语法xacro语法URDF生成工具 URDF语法 xacro语法 URDF生成工具
ROS开发自定义机器人系列1：URDF文件如何通过Solidworks编辑导出-UR5机器人
acetaohai123123的博客
12-06 271
会要求弹窗进入配置，第一个是设置底座环节，选择底座和坐标系，设置子节点个数，因为串联机器人是一节串一节的，所以右边的上下小三角修改数值为1,注意弄完之后，不要点击左上角对勾，那表示完全配置完成。然后修改Empty_Link，可以改成DH0，关节名字改成J0（第一个关节），然后设置参考坐标系和基准轴，关节类型设置为带角度限制的，子节点也设置为1，并且点击子节点继续后面的编辑。DH5-第六个关节，如果你的末端法兰有夹爪，则这里第六个关节的子节点数目也应该是一，否则就像这这里是0。
ROS机器人开发实践（专题篇） —— 如何从Solidworks导出URDF模型？
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文章目录1. sw_urdf_exporter插件2. 如何导出移动机器人URDF模型 想必搜索这个方法的童鞋们对SolidWorks应该再熟悉不过了吧，首先分享一个我一直在用的公众号 “SolidWorks研习社” 不知道会不会算是推广，不能发布呢（捂脸） 总结自古月居视频教程。 1. sw_urdf_exporter插件 下载地址 下载github上最新版的.exe文件，安装前需要确定已经...
机器人学习之项目- Project5:KUKA Robot Challenge（一）
jeffliu123的博客
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solidwork哪个插件进行surdf机器人建模
最新发布
03-25
### SolidWorks 中进行 SURDF 机器人建模的插件 在机器人开发领域，SURDF（Scaled URDF）是一种扩展版本的URDF文件格式，通常用于描述机器人的物理属性和几何形状。为了在 SolidWorks 中实现 SURDF 的机器人建模功能，可以借助特定的插件来完成这一过程。 #### 插件推荐 目前存在一些第三方插件能够支持从 SolidWorks 导出到 ROS（Robot Operating System），从而间接生成 SURDF 文件。以下是几个常用的插件： 1. **SwRoboTools** SwRoboTools 是一款专为 SolidWorks 用户设计的工具集，允许开发者轻松导出模型至 ROS 兼容格式，包括 URDF 和 COLLADA 等[^2]。通过该插件，用户可以在 SolidWorks 内部定义关节、链接和其他必要的参数，并最终将其转换成 SURDF 所需的形式。 2. **SolidConverterROS** 这是由 PickNik 开发的一款开源插件，旨在简化 CAD 到 ROS 的工作流程。它可以直接将 SolidWorks 设计转化为标准 URDF 或者自定义比例因子下的 SURDF 文件[^3]。此插件还提供了图形化界面以便于配置各项设置。 3. **CAD-to-ROS Bridge** 另一种方法是利用通用型解决方案——CAD-to-ROS Bridge。虽然这不是专门为 SolidWorks 而设，但它可以通过中间格式 (如 STEP/IGES) 实现类似的转化效果[^4]。对于某些复杂场景来说可能更加灵活多变。 #### 使用说明 无论选择哪种插件，在实际操作前都需要确保安装好对应版本并与当前使用的 SolidWorks 版本兼容。此外还需注意以下几点事项： - 定义清晰的零件层次结构以及正确的惯性矩阵数据； - 设置合理的坐标系原点位置及其方向向量； - 验证所有连接关系是否符合预期逻辑； 下面是一个简单的 Python 脚本来展示如何读取由上述任一插件产生的 SURDF 数据并加载进入 Gazebo 模拟环境作为例子: ```python from gazebo_msgs.srv import SpawnModelRequest, SpawnModel import rospy def spawn_robot(model_name, model_xml, robot_namespace="", initial_pose=None, reference_frame="world"): """ Spawns a new robot into the simulation environment. Args: model_name(str): Name of the spawned object. model_xml(str): XML string representing SDF/SURDF description. ... Returns: bool: True on success; False otherwise. """ try: rospy.wait_for_service('/gazebo/spawn_urdf_model', timeout=5) srv_proxy = rospy.ServiceProxy('/gazebo/spawn_sdf_model', SpawnModel) req = SpawnModelRequest() req.model_name = model_name req.model_xml = model_xml if not initial_pose is None: req.initial_pose = initial_pose res = srv_proxy(req) return res.success except Exception as e: print(f"Failed to call service due to error {e}") return False ```
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