ROS基础六之URDF模型

URDF模型

    URDF模型用于反映机器人各个组件之间的位置关系，包括车体、驱动轮、相机、激光雷达等，是ROS的robot_state_publisher用来给机器人发布tf关系的。
    URDF模型使用xml格式编写，可以使用网格模型网格对象(STL或Collada)、简单的方体或圆柱体等组件。

URDF描述文件

    以下用一个实例来描述URDF文件的构成。

    我们先写一个link作为基础：
01-myrobot.urdf

<?xml version="1.0"?>
<robot name="myrobot">
	<link name="link_1">
		<visual>
			<geometry>
				<cylinder length="0.6" radius="0.1"/>
			</geometry>
		</visual>
	</link>
</robot>

第一行：声明xml格式，以及版本号
第二行：<robot>标签定义了机器人的name：myrobot
第三行：<link>标签定义了link的name:link_1
第四行：<visual>标签定义link的可视化属性其包括：geometry、origin、material三个属性
第五行：<geometry>标签定义link的几何属性，可以是cylinder、box等，还可以是STL文件
第六行：<cylinder>定义了link为圆柱体

    我们再定义两个link、一个joint：joint描述的是两个joint之间的连接关系。
02-myrobot.urdf

<?xml version="1.0"?>
<robot name='myrobot'>
	<link name="link_1">
		<visual>
			<geometry>
				<cylinder length="0.6" radius="0.1"/>
			</geometry>
		</visual>
	</link>
	<link name="link_2">
		<visual>
			<geometry>
				<box size="0.6 0.1 0.2"/>
			</geometry>
			<origin rpy="0 1.57075" xyz="0 0 -0.3"/>
		</visual>
	</link>
	<joint name="joint_1" type="fixed">
		<parent link="link_1"/>
		<child link="link_2"/>
		<origin rpy="0 0 0" xyz="0 -0.22 0.25"/>
		<axis xyz="0 0 0"/>
	</joint>
</robot>

第十五行：<origin>标签定义了link_2的方向与位置
第十八行：<joint>标签定义了joint的name：joint_1，类型fixed
第十九行：<parent>标签指定了joint的父link
第十九行：<child>标签指定了joint的子link
第二十行：<origin>标签定义了两个link之间的位置关系
第二十一行：<axis>标签定义了两个link之间的旋转轴，一般joint属性为continuous需要定义旋转轴
简单了解了URDF描述文件的写法后，在这里编写一个简易的四轮小车模型并在rviz中显示。
03-myrobot.urdf

<?xml version="1.0"?>
<?xml version="1.0"?>
<robot name="myroobt">
	<link name="base_link">
		<visual>
			<geometry>
				<box size="0.6 0.4 0.2"/>
			</geometry