一般使用场景不会涉及到EtherCAT总线上的设备支持热插拔情况,当总线上有从站掉线了,一般会当做出现故障处理。
在某些场景下,用户希望一个从站掉线后,不影响其它从站运行,或者可以更换成其它的从站。在有分支器的场景下,可以把分支器的一个端口当做一组来管理,可以一组掉线,不影响其它组工作。
当前Igh检测到有从站掉线会把整个总线上的从站移除,然后重新扫描,这就会造成没掉线的从站也会被移除,造成报错
需要修改主站的扫描方式,只删除掉对应的从站,同时通知应用程序停止对已掉线的从站继续操作,当有新的从站加入后,把对应的从站加入到列表中,通知应用程序进行相应的初始化和配置
EtherCAT总线拓扑可以有多种结构,目前简单的实现了尾部支持热插拔
【IgH热插拔功能】 https://www.bilibili.com/video/BV1zW4y1s7Yw/?share_source=copy_web&vd_source=6a8e1b90baed141b0203990e49d24762
带DC功能的伺服热插拔