IgH详解六、IgH命令行工具使用

EtherCAT.技术研究

已于 2022-05-11 09:56:42 修改

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于 2021-09-24 14:51:59 首次发布

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当加载好主栈驱动程序后，可以通过命令行工具查看主栈和从站的相关信息。

下面接收命令行的具体功能

1、`ethercat alias [ OPTIONS ] < ALIAS >`

* --alias -a <alias>：从站的别名；
* --position -p <pos>：从站的绝对位置；
* --force -f：所有从站；

配置从站别名

ethercat alias --p 0 0x1001

2、ethercat config [ OPTIONS ]

* --alias -a <alias>：从站的别名；
* --position -p <pos>：从站的绝对位置；
* --verbose -v：显示详细信息；

查看从站配置信息
ethercat config -p 0 -v （需要启动应用程序才能查看到配置信息）

3、ethercat cstruct [ OPTIONS ]

* --alias -a <alias>：从站的别名；
* --position -p <pos>：从站的绝对位置；

查看从站配置的数据结构，和应用程序的配置结构一致
ethercat cstruct -p 0

4、`ethercat data [ OPTIONS ]`

* --domain -d <index> <index>：域的索引值，不填写则显示所有过程数据。

查看应用程序和从站pdo数据
ethercat data -d 0 （需要启动应用程序，配置pdo数据后才能看到）

`5、ethercat debug <LEVEL>`

LEVEL： * 0 ：无任何调试信息输出 * 1 ：输出部分调试信息 * 2 ：输出所有的调试内容包括收发的数据报文

设置主栈调试信息打印级别 ethercat debug 1

`6、ethercat domains [ OPTIONS ]`

* --domain -d <index> <index>：根据索引号，匹配域； * --verbose -v：显示域的详细信息（FMMU和过程数据的信息）；

domain记录了配置的pdo和FMMU的相关信息，同样需要启动应用程序，配置了相关数据后才能查看。

ethercat domains

ethercat domains -v

7、ethercat download [ OPTIONS ] <INDEX> <SUBINDEX> <VALUE>

⑴ ：
* INDEX：16位无符整型的SDO索引；
* SUBINDEX：8位无符整型的SDO子索引；
* VALUE：需写入的SDO的值

⑵ [ OPTIONS ]参：
* --alias -a <alias>：匹配从站的别名；
* --position -p <pos>：匹配从站的绝对位置；
* --type -t <type>：SDO条目的数据类型；

type可使用的类型有：
bool、int8、int16、int32、int64、uint8、uint16、uint32、uint64、float、double、string、octet_string、unicode_string

配置从站的sdo数据

ethercat download -t int8 -p 0 0x6060 00 08

8、ethercat upload [ OPTIONS ] <INDEX> <SUBINDEX>

⑴ ：
* INDEX：16位无符整型的SDO索引；
* SUBINDEX：8位无符整型的SDO子索引；

⑵ [ OPTIONS ]参：
* --alias -a <alias>：匹配从站的别名；
* --position -p <pos>：匹配从站的绝对位置；
* --type -t <type>：SDO条目的数据类型；

type可使用的类型有：
bool、int8、int16、int32、int64、uint8、uint16、uint32、uint64、float、double、string、octet_string、unicode_string

读取从站的sdo数据
ethercat upload -t int8 -p 0 0x6060 00

9、ethercat eoe

显示etherne报文的相关信息，一般很少有设备支持eoe功能。

10、ethercat foe_read [ OPTIONS ] <SOURCEFILE>

FOE为文件传输协议，可以向从站写入配置文件
① 参数
* <SOURCEFILE>：为从站中的源文件；

② [ OPTIONS ]参数
* --output -file -o <file> <file>：为读取数据的存储文件，缺省的话数据将读取到stdout；
* --alias：匹配从站的别名；
* --position：匹配从站的绝对位置；

11、ethercat foe_write [ OPTIONS ] <FILENAME>

① 参数
* <FILENAME>：为要发送的文件（指定路径+文件名），也可以为” - “,表示从标准输入中读取文件；

② [ OPTIONS ]参数
* --output -file -o <file> <file>：为从站存储的目标文件名，假如不指定名字，则为主站发送 FILENAME的去掉路径的名字；
* --alias：匹配从站的别名；
* --position：匹配从站的绝对位置；

12、`ethercat graph [ OPTIONS ]`

查看当前总线拓扑，也就是从站的连接顺序
ethercat graph

`13、ethercat master [ OPTIONS ]`

* --master -m <indices>：indices为主站的索引。默认显示所有的设备信息；

查看主栈信息
ethercat master

14、ethercat pdos [OPTIONS]

* --alias -a <alias>：从站的别名；
* --position -p <pos>：从站的绝对位置；
* --skin -s <skin>：”skin”可选择”default“和”etherlab“；

查看从站的SM和pdo数据
ethercat pdos -p 0

15、ethercat reg_read [ OPTIONS ] <ADDRESS> [ SIZE ]

① 可选参数
* ADDRESS：16位无符号的寄存器地址；
* SIZE：要读取的对应寄存器字节数（16位无符号值）；

② [ OPTIONS ]参数
* --alias -a <alias>：匹配从站的别名；
* --position -p <pos>：匹配从站的绝对位置；
* --type -t <type>：匹配数据类型；

type可使用的类型有：
bool、int8、int16、int32、int64、uint8、uint16、uint32、uint64、float、double、string、octet_string、unicode_string

对于sign-and-magnitude coding有：
sm8、sm16、sm32、sm64

ethercat reg_read -p 0 -t sm32 0x0928
获取从站0的0x0928寄存器所存储的值。

ethercat reg_write [ OPTIONS ] <ADDRESS> <DATA>

① 可选参数
* ADDRESS：16位无符号的寄存器地址；
* DATA：要写入寄存器的数据；

② [ OPTIONS ]参数
* --alias -a <alias>：匹配从站的别名；
* --position -p <pos>：匹配从站的绝对地址；
* --type -t <type>：匹配数据类型；
* --emergency -e：以紧急的方式请求写入文件；

ethercat reg_write -p 0 -t sm32 0x0928 100
向从站5的寄存器0x0928写入数据100。

16、ethercat sdos [ OPTIONS ]

* --alias -a <alias>：匹配从站的别名；
* --position -p <pos>：匹配从站的绝对位置；
* --quiet -q：只输出PDOs，不输出PDO条目信息；

17、ethercat sii_read [OPTIONS]

* --alias -a <alias>：匹配从站的别名；
* --position -p <pos>：匹配从站的绝对位置；
* --verbose -v：分类显示数据文本内容；
ethercat sii_read -p 0 -v
按内容分类形式显示sii的内容；
ethercat sii_read -p 0 | hexdump
16进制形式显示sii的内容；
ethercat sii_read -p 0 > sii.bin
将sii的内容写入到sii.bin文件