震惊！万兆工业以太网技术：EtherCAT G/G10——引领高速工业时代

描述

EtherCAT，作为一种高性能、低成本且架构灵活的工业以太网技术，最初由德国公司倍福开发。得益于EtherCAT技术协会和众多自动化及芯片制造商的支持与推广，这项技术现已成为工业通信领域增长最快的技术之一。其卓越的性能、开放标准以及日益丰富的产品选择使其在2014年被我国批准为推荐性国家标准。尽管如此，标准的EtherCAT技术并不满足所有应用场景的需求，因此在过去的二十多年中，EtherCAT技术已经发展出若干扩展，其中包括EtherCAT P和EtherCAT G/G10这两大重要的补充扩展。

EtherCAT G技术由德国倍福自动化公司在2018年推出，作为EtherCAT技术协议的扩展。2019年，EtherCAT技术协会（ETG）的技术委员会经过评审，正式支持该技术。目前，ETG正在努力将EtherCAT G技术添加到技术规范中。

EtherCAT P: 提供更高效的电源和通信解决方案

在讨论EtherCAT G/G10之前，我们先来看看倍福的另一个创新——EtherCAT P。与传统的PoE（Power over Ethernet）相比，EtherCAT P可以提供两个独立可切换的24V/3A电源（Us和Up），分别服务于系统和传感器、外设和执行器。这不仅继承了EtherCAT的灵活性，支持在线型、星型、树形等多种拓扑结构下的级联，而且通过单一电源单元实现供电，显著降低了材料和系统成本。更重要的是，EtherCAT P节省了大量空间，不仅减少了拖链和控制柜所需的空间，还允许传感器和执行器进一步缩小尺寸。这项技术支持远程机械部件通过单根电缆完成供电和通信。尽管EtherCAT P并不是一个全新的EtherCAT协议，只是在物理层上进行了扩展，但它确实需要使用特定的M8 EtherCAT连接器以避免与传统EtherCAT从站的错误连接。然而，EtherCAT P可以与标准EtherCAT共存于同一网络中，只是需要特定的设备来将传统EtherCAT物理层转换为EtherCAT P。

EtherCAT G/G10:万兆EtherCAT，以 1 Gbit/s 速度飞速处理报文

为了进一步扩大EtherCAT在复杂工业场景中的应用，EtherCAT G/G10应运而生，将EtherCAT的数据速率提升到惊人的千兆乃至万兆。对于那些对实时机器视觉、复杂运动控制和高采样率测量有着极高要求的应用来说，尽管标准的EtherCAT已具有强大的吸引力，但其数据传输速率开始显得力不从心。EtherCAT G基于原有的EtherCAT技术原理，将数据速率提升至1 Gbit/s甚至10 Gbit/s，而协议本身保持不变。网络中的所有设备仍旧接收来自EtherCAT主站的报文，每个从站都会以“on the fly”的方式读取寻址到该设备的数据，并将其需要交换的数据插入到继续向下游传送的帧中；只不过现在这一切都以更高的速率进行。硬件产生的延迟几乎是报文处理延迟的唯一因素。在子网段中的最后一个设备或末端分支识别到开放端口时，利用以太网物理层的全双工特性将报文传送回主站。

EtherCAT G不仅保持了EtherCAT的所有特性，还提供了三个或四个端口的设备（拓扑扩展模块），使用户能够灵活配置网络拓扑，完全满足设备结构的需求。可选的机器模块可以通过热连接功能轻松接入或移除，网络诊断功能有助于最小化设备停机时间并提高可用性。内置的分布式时钟仍然确保设备同步精度小于100纳秒。

EtherCAT G提供了灵活的拓扑结构、出色的诊断功能、小于100纳秒的精确同步性、简单的组态、低系统成本、卓越的性能以及集成的功能安全特性，并且符合IEEE-802.3标准。该技术在要求严苛的应用领域中非常有用，包括EtherCAT分支系统管理和从百兆到千兆的系统提升。

EtherCAT G技术能够实现高性能和高复杂性，支持高达2000个数字量I/O的刷新周期最低可达15微秒。这种出色的性能使其能够满足各种行业用户对工业通信的需求，包括高动态机床、复杂的包装系统和物流中心等。机器视觉、状态监测和创新传输系统（如XTS和XPlanar）都依赖于可靠地传输每个节点每个循环产生的大量过程数据，这要求循环时间小于或等于1微秒和高数据带宽。通过使用EtherCAT G技术，这些系统和应用只需要一个EtherCAT G主站控制，并可以与其他自动化设备和驱动器进行协同工作。最新开发的分支控制器模式可以满足不断增长的对集成大量设备的扩展系统的更短循环周期的需求。如今，即使是更大型系统也可以由一个中央主站进行同步和运行。

一、EtherCAT G/G10为要求苛刻的应用场景提供高性能

1.1 EtherCAT G  测量技术

●超采样技术可以采集更高分辨率的信号，并与控制周期无关

●采样频率为 100…50 ksamples/s

1.2 测量技术，状态监测（用例）

●200 个通道，±10 V 模拟量输入，每个通道采样速率 100,000 Hz（测量间隔10 μs），周期时间 1 ms

●需要占用 322 Mbit/s 用户数据带宽

1.3多轴的运动控制技术

多轴的伺服（耦合）轴的高动态运动控制及精确同步、XFC、极速控制技术；

●I/O 响应时间 < 100 μs；

●采用 EtherCAT G/G10 实现更高分辨率

图例：采用了 128 个伺服轴的大型机器网络

●每个轴 8 byte输入数据/8 byte 输出数据

●每个周期 1024 byte 输入/输出数据

1 x 100 Mbit/s EtherCAT 网络，带128 个伺服驱动器，通信时间：237 μs

1 x 1 Gbit/s EtherCAT 网络，带128个伺服驱动器，通信时间缩短至150μs

二、EtherCAT分支器

EtherCAT 技术在工业自动化领域占据着领先位置，为设备制造商提供了广泛的、多层次的、数以万计的兼容产品选择。这种设备的兼容性是 EtherCAT G/G10 技术扩展的关键所在。分支器（网关）专门设计用于将百兆 Ethernet 网段集成到 EtherCAT G 网络中。这些网段中的流量转发基于优先级和/或时间驱动。由于每个分支都被视为一个独立的 EtherCAT 网段，因此报文并不需要顺序通过所有的网段。相反，这些网段被并行处理，显著减少了大型网络的延迟时间。

同样，从 EtherCAT G 到 EtherCAT G 分支的结合为应用提供了便利。与 EtherCAT 一样，分支控制器可以通过 EtherCAT 主站进行配置，而无需使用其他配置工具。分支控制器支持诊断和分布式时钟同步功能，并透明地将数据转发到所连接的网段中。

在创建网络拓扑时，具有多路分支的分支控制器为用户提供了极大的灵活性，任何现有的 EL、ELX 及 ELM 端子模块都可以通过 EtherCAT G 耦合器的 E-bus （LVDS）端轻松接入系统。

EtherCAT 分支管理

●在 EtherCAT G 网络中集成百兆设备及网段

●并行处理各网段数据，显著缩短延迟时间

●仍然支持通用的诊断和同步功能

EtherCAT G/G10 技术与传统的 EtherCAT 100Mb/s 技术兼容，但存在一些差异。当 EtherCAT G/G10 从站在 EtherCAT 100Mb/s 网络中运行时，它会变为一个标准的 EtherCAT 从站，并将速率限制在100Mb/s。当EtherCAT 100Mb/s 设备接入 EtherCAT G/G10 网络时，整个网络会自动切换到百兆速率。此时，需要利用分支控制器来构建并行网络，使得 EtherCAT G/G10 设备能够在千兆/万兆网络下继续运行。这种组网方式显著减少了通信和周期时间，在大多数应用中带来的性能提升甚至超过了从百兆到千兆的增速。

主站一直是 EtherCAT 系统中要求最为简化的部分，EtherCAT G/G10 也不例外。在标准模式下，其主站无需对 EtherCAT G/G10 进行软件适配，只需要具备千兆或万兆接口即可。电缆同样可以使用我们熟悉的五类（8芯）网线。尽管 EtherCAT G/G10 仍面临成本上的挑战，但由于性能和效率的提升，成本效益仍然是显著的。然而，由于该技术刚推出不久，符合其规范的产品较少，就连倍福自己也是如此。这部分新产品的价格预计不会便宜，需待其他自动化厂商纷纷跟进、从站 ASIC 芯片厂商纷纷推出对应产品之后，成本才可能降低。让我们拭目以待高速的万兆以太网工业时代。

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