双目立体像对中的核线影像

双目立体像对，就是两个相机通过在不同位置和姿态拍摄同一物体表面，获取被测物体的三维坐标。

完成测量之前，需要标定相机内外参数。标定后，当需要对立体像对进行匹配时，需要先将现有拍摄图像转为核线图像，这样，左图像中的一个点所对应在右图像中的同名点，一定在右图像中的同一行内。这样就可以将匹配计算，从二维搜索转化为一维搜索。

 

核线影像的制作需要进行以下步骤：

1、立体像对的坐标系要在其中一个相机的像空间坐标系上。假设为左图像。这样左图像的像点坐标转化为立体像对坐标系下时，平移和旋转量都是0。右图像的像点坐标转化为立体像对坐标系下时，平移和旋转量是之前标定的外参数。（注意此时坐标系已经在左图像的像空间坐标系中了）

2、旋转左图像，以达到左图像的像空间坐标系与左右相机的基线连接方向平行（相同或相反）。此时只需要旋转Y轴和Z轴，X轴旋转量为0。Y轴的旋转值为tan(Bz/Bxy),Z轴的旋转值为tan(By/Bx)。Bx,By,Bz都是基线的分量。Bxy是x,y的平方和。

【注】此时的Ry 和Rz 都有可能取正负值，需要根据实际情况判定，目前还没有总结出判定条件。已知和右图像摄站中心的坐标的正负符号相关。同时需要将计算的角度归化到-90~90之间。所以旋转后，X轴正方向可能和基线连接方向相同或者相反。右图像的旋转矩阵，是左图像的旋转距离乘上左右图像的外参中的旋转矩阵即可。即在把倾斜图像转换为平行后，依然保持了左右图像的相对关系。

这样将正常倾斜图像转换为平行图像，就可以利用计算的旋转角进行转换，注意只有旋转，没有平移。

3、得到转换关系后，就可以逐像素，将原始图像的灰度数据转到核线图像中，转完后，还需要对图像进行重采样，即可。