ROS2交叉编译-humble

        前段时间因项目需要，交叉编译ROS2，结果花了好些天，走了好多弯路，最终搞定了。

一，尝试一 ：

一开始按照既往编译Qt、openCV之类库的思路，直接拉下来源码，用交叉编译工具链就想搞定，后来试了好几天，发现ros2的ament_cmake体系有点麻烦，他似乎不能支持这种本地交叉编译的方式，后来终于放弃，准备换一个思路。

二，尝试二

一开始准备用官网这个链接的思路去试试，毕竟在网上好多人也使用这个思路：

Cross-compilation — ROS 2 Documentation: Foxy documentation

docker也不是很熟，试了半天还是出现各种问题，尤其是那个raw.githubusercontent.com访问不了（鄙视great wall及其相关的垃圾），在docker下改那个hosts文件很麻烦，后来去官方论坛看，这个方法早就不支持了，并且官方给的ubuntu 的docker镜像是18.04版本的，用来构建humble不行，比如cmake版本就太低。

三，尝试三

后来没办法，只好去官网下载了预编译版本（预编译版本只有x86和arm 64平台的），直接用了。

一开始下载的新版，发现新版在官方预编译的时候，用的编译器和glibc比较新，而我的嵌入式系统的glibc是2.33的，后来只好下载了2020年12月发布的forxy版本。

之后在qt中引入这个库的时候，又有不少麻烦，这就是另外一个问题了。

至此项目需求算是解决，但内心有所不甘。

四，尝试四

之后在humble的页面看了看，最终决定用docker官方的arm64平台的ubuntu 20.04镜像去构建，，humble下的交叉编译页面如下：

Cross-compilation — ROS 2 Documentation: Humble documentation

其实就一句话：之前的交叉编译工具已经不再支持，请用docker buildx直接搞就行了。

实际上，连里面提到的docker buildx其实都不需要，直接：

docker pull arm64v8/ubuntu:20.04

docker run  -it arm64v8/ubuntu:20.04  /bin/bash

就进入目标docker images的容器中了，然后完全按照如下本机source安装的步骤，开始就可以了，链接：

Ubuntu (source) — ROS 2 Documentation: Humble documentation

中间遇到一些问题，有一些是桌面编译时就会遇到的，比如acl库缺失、下载失败等，都逐一解决。还有一些是使用docker镜像才会遇到的（docker镜像的环境，和桌面版的ubuntu还是有区别的，但大部分都是缺失默认的支持库），把报错告诉chatgpt，也一一解决，编译完成后记得保存docker 容器到新的image，后边就很方便的可以给别人用了，也可以自己保存。

中间遇到的问题：

待补充。