编译navigation2

one-young-coder

已于 2024-06-06 15:20:26 修改

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文章标签： git

于 2024-06-06 12:35:47 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/guojianxun17953/article/details/139496249

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之前搞定了ROS2，下一步就去研究nav2，一个导航库，因为工作需要，我要从一个嵌入式软件工程师，转到算法工程师了，不准备搞学院派的mabltab或者python那一套，而是准备直接从ros2开始搞，反正各种工具都挺全面的。

ros2的源码安装就不说了，nav2的安装文档如下：

点开

外部依赖通过rosdep能安装，内部依赖却没有在官网教程说，只在代码的readme文档或者package.xml写了，不知道是不是我没找到相关的说明，有点坑，去这个网站找包，版本要求也会在索引中列出来。

https://index.ros.org/

ros2的构建系统有个好处，包源码的位置随便放，但也带来一些凌乱，添加新得包之后，记得用命令安装一下外部依赖：

rosdep install -y --from-paths ./src --ignore-src

目前似乎有些问题，有些内部依赖也被识别为外部依赖，并且提示找不到，但并没有影响最终结果。

https://github.com/ros/bond_core

git checkout ros2，切换到ros2分支，编译通过

https://github.com/BehaviorTree/BehaviorTree.CPP.git

git checkout v3.8，切换到v3.8分支，编译通过

https://github.com/ros/diagnostics

git checkout ros2-humble

https://github.com/ros/angles

用主分支，编过了，但要求是foxy-devel

https://github.com/ompl/ompl

main分支在编译nav2_smac_planner时有错误，切换到master，编过了，但index页面要求是1.5.0版本

https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git

git checkout humble

https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs.git

这个可以不要，是测试部分依赖的，index页面中说是需要切换到foxy开发版，但编译有错误，我切换到ros2版本应该可以编过了，但我的22.04的虚拟机一直花屏，编到一半会卡死，就没再试。

花了半天的时间，400多个包全编译完成，下面开始跑一跑nav2的用例，学习下nav官方页面的概念，nav2几乎把ros2的高级功能都用上了，还是蛮复杂的。

turtlebot3-gazebo这个包还没有用源码安装，所以例程就在二进制安装的版本中跑了：

预计再过一个月，可以开始研究算法在项目中的应用，但在此之前，还要把nav2的框架、流程搞完。

但因为例程是用turtlebot3-gazebo跑的，不准备去研究这个，打算先看文档，再从nav2_bringup开始看（nav2_waypoint_follower也可以），先看行为树，再看四个action server，再到具体算法，熟悉nav2的工作流程是第一步必须要完成的。

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