docker环境编译navigation2-humble及cartographer

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前言

ubuntu20.04不支持navigation2-humble版本编译，于是使用docker环境进行navigation2-humble版本编译

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一、navigation2是什么？

navigation2是ros2中常用的导航模块，ros2版本众多，navigation2-humble是其中一个较新的版本，其支持的功能模块也最全。

二、使用步骤

1.docker环境准备

docker安装参考其他教程

2.镜像下载及容器启动

sudo docker pull osrf/ros:humble-simulation
docker run -it  --restart=always --name ros2humble --gpus all -v /home/xujin:/home/xujin  osrf/ros:humble-simulation /bin/bash

3.下载navigation2源码

navigation2源码

4.进行容器进行编译

docker exec -it a4b1d4cf2fc8 /bin/bash

进入navigation2-humble上一级目录进行依赖安装

apt-get update
rosdep install -i --from-path navigation2-humble --rosdistro humble -y

编译

colcon build

可能会遇到如下问题

setuptools版本问题，需要重新安装版本

pip install setuptools==58.2.0

再次编译正常

5.cartographer编译

官网下载cartographer及cartographer-ros源码，将其添加至src目录
先编译abseil

cd scripts/
sudo apt install ninja-build
sudo apt install stow
sh install_abseil.sh

再安装相关依赖编译

sudo apt install libceres-dev
sudo apt install liblua5.3-dev
sudo apt install libcairo2-dev
sudo apt install libpcl-dev
sudo apt install ros-humble-pcl-conversions
sudo apt install python3-sphinx
colcon build

至此建图也编译成功

总结

安装过程中可能会遇到pull镜像失败问题，需要更换源