ARM裸机程序 vs ARM-Linux程序

软件的诞生和操作系统的起源

电子技术从出现至今发展飞快，从Intel开发出第一块芯片开始，人类进入了电子信息时代。

芯片内有集成电路，使用电子信号0和1的组合表示信息，进行运算处理。

芯片有自己的指令集，不同的指令进行不同的操作，指令就是输入给芯片的0和1信号。

这些指令由程序员来设计编写，芯片通过执行这一系列指令来执行任务。

所以，最初的程序就是机器码，由CPU直接访问指令的存储地址，然后执行。

执行结果是输出的计算结果或者控制外部硬件或外设的动作。

然后程序语言升级，由汇编语言升级为C语言，更易阅读理解和编写。

这是一个庞大的产业，无数人参与其中，硬件、软件快速迭代，百花齐放。

但这也带来了问题，软件控制硬件，如果硬件改了，软件也要改。

不同的硬件配置，也需要不同的驱动程序。

自然需要制定标准，这样减少冲突，跟有利于用户和整个市场。

当标准不断完善，功能更加清晰，各个硬件外设或者软件模块发展更加成熟。

慢慢的，不断完善的底层的、支持性的软件模块组合在一起，构成了操作系统。

操作系统的目的之一，就是屏蔽硬件的差异化，使编程人员在OS之上写代码，而不用具体理解硬件的细节或差异。

这会大大提高软件的开发效率，提高软件质量，加快软件推向市场。

ARM程序的选择，Bare Metal（裸机） ，还是Linux OS？

回到ARM芯片，如果是简单的应用，直接使用裸机程序就好。

如果是很复杂的程序，就需要使用OS。

裸机程序就是程序或软件直接在硬件上运行，可以直接面对硬件进行操作。

就像单片机开发里面，GPIO、IIC、SPI等，都是用代码直接操作寄存器来完成相应的功能。包括中断也要自己处理。

内存也是自己直接分配使用，整个地址空间是透明的统一的。

这种一般都是简单的处理器芯片，Micro Controller Unit 简称MCU。

但现在的情况，这种单片机的开发，厂商都会提供开发包，里面有各种现成的各种外设操作或相关应用的参考样例，减少了开发难度。

同时，也有很多库可以使用，减少开发工作量。比如ARM-M0芯片开发时，开发IDE里就会link一个微型的标准C库，一些基本函数可以直接调用，比如字符串操作等。

在嵌入式Linux里，程序是运行在Linux Kernel之上的。

kernel是操作系统的核心，几乎控制了系统中的一切。软件和硬件的各种操作都要经过kernel。

用户一般创建的是User Space Applications, 是无法直接访问硬件，所以需要通过Kernel Space来访问硬件。

在User space中，所见的只是一大块内存和Kernel的接口。

这样做的最大好处就是user space applications是硬件无关的。

Kernel的核心职责和操作：进程管理、内存管理、进程间通信、设备驱动、电源管理等。

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使用Linux操作系统有很多好处：

1，代码安全性提高。普通单片机程序开发，写错一个控制指针或者数组操作越界，整个系统就挂掉了。

但用OS的话，有内存保护功能，不同的进程不会影响到对方的内存。

OS能够使运行的程序的一些任务在supervisor模式下运行，一些任务在用户模式下运行，权限不同，降低操作风险。

2，集成了大量的外设驱动，开发时对底层硬件的驱动控制可以不用操心或者改动很少。这样提高了程序的可移植性，上层应用程序是硬件无关的。

即使这个设备没有驱动，在OS上进行驱动开发也会容易很多，有参考模板、有可复用函数等。

3，对多线程或多进程的支持，包括优先级管理。这部分功能如果要自己实现显然很复杂并不能保证性能和稳定性。

当然也有一些RTOS系统能支持thread，这是一个选择问题，选择自己需要的、喜欢的、合适的、长期有效的技术生态（community）。

4，OS上已经实现和集成了很多可用的库，减少我们的工作量，更快更有效的完成软件开发工作。

同样，基于OS已有的库，会跟容易开发出更强的库，这样不断加强，使得选择更多，自己的应用可以借用第三方的库，减少风险提高效率。

5，Linux操作系统有很强的可裁剪性，便于不同的规模的应用选择需要的功能或模块。

6，Linux是行业通用的，应用广泛的，接受度高，生态完善，还是免费。

就比如说我正在开发个基于I2C外设的应用，MCU里要写驱动I2C外设的代码。

在硬件第一版时，要做bringup，这时如果使用Linux，就可以利用现成的I2C tools来协助检测I2C设备，读取写入I2C信息。

具体可看后面有一篇介绍Linux I2C tools的文章。

使用嵌入式Linux OS也有一些缺点：

1，相对小规模应用来讲系统太复杂了。

2，相对裸机开发来说，学习曲线太陡峭

3，对资源要求较高，运行起Linux Kernel有最小的硬件资源条件。

4，系统会不断更新升级，要注意整个Linux Kernel和相关库的版本管理。

5，相对裸机程序，Linux OS是个通用系统，内部机制为众所知，所以要注意安全和保护问题。

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裸机程序的优点：

1，性能出众。同样应用比运行LinuxOS的快大概100倍。

2，对于小规模应用，开发简单、快速。

3，可考性高。

缺点：

1，复杂度随着系统规模和功能的增加成指数级增加。

2，一些基本的或标准的函数需要自己开发，来适配相应的硬件。

3，没有多线程支持

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关于Linux OS的实时性（Real-time）

一个运行在userspace的application由内核调度，执行线程管理。

但这也意味着，如果OS需要管理其他的系统调用或进程，这个app可以被kerenl随时打断.

所以那些时间敏感的GPIO访问的应用是不适合Linux系统，需要特殊处理。

也有专门用于实时系统的Linxu扩展，比如RTLinux。

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那么问题来了，裸机程序和Linux的程序的编译有何不同？

裸机程序和Linux程序编译后的文件格式是一样的，都是基于ARM架构的可执行指令集。

主要区别在于裸机程序和Linux程序使用的C标准库不同。

一般Linux上用的C库是GNU的C标准库，glibc。如果是ARM平台则是基于ARM平台编译的glibc。

这个根据使用的编译工具链不同，也可能使用不同的基于Linux的C标准库。

而裸机程序用的C标准库可能没有，或者可能是别的库文件，比如newlib（嵌入式专用的C标准库）。

这个也是根据不同的编译器及工具链或环境，可能使用不同的标准库。

后面会就ARM使用的编译环境或工具链做说明再发个博文。