osg 中创建 球面全景模型，并将全景图像与点云叠加现实在一起

1. 在移动测量中，采集点云时，通常也会采集全景图像，在 osg 中进行三维浏览展示时，将全景图像与点云叠加现实是一项基础需求，以下代码是在 osg 中创建一个球面模型，将全景图像作为纹理贴在球面上，并按照位置、姿态正确显示的示例代码，以供参考。

void createPanoramicSphere(const ImagePara& para)
{
	// 创建一个球行几何体
	osg::ref_ptr<osg::Sphere> sphere = new osg::Sphere(osg::Vec3(0.0f, 0.0f, 0.0f), 100.0f);
	osg::ref_ptr<osg::ShapeDrawable> sphereDrawable = new osg::ShapeDrawable(sphere.get());

	// 加载全景图像
	osg::ref_ptr<osg::Image> image = osgDB::readImageFile(para.imgName);
	if (!image)
	{
		ccLog::Error(QObject::tr("Failed to load image: ") + para.imgName.c_str());
		return;
	}

	// 创建纹理对象
	osg::ref_ptr<osg::Texture2D> texture = new osg::Texture2D;
	texture->setWrap(osg::Texture2D::WRAP_S, osg::Texture2D::REPEAT);
	texture->setWrap(osg::Texture2D::WRAP_T, osg::Texture2D::REPEAT);
	texture->setFilter(osg::Texture2D::MIN_FILTER, osg::Texture2D::LINEAR);
	texture->setFilter(osg::Texture2D::MAG_FILTER, osg::Texture2D::LINEAR);
	texture->setDataVariance(osg::Object::DYNAMIC);
	texture->setImage(image.get());

	//	设置纹理及属性
	osg::ref_ptr<osg::StateSet> stateSet = sphereDrawable->getOrCreateStateSet();
	stateSet->setTextureAttributeAndModes(0, texture.get(), osg::StateAttribute::ON);
	stateSet->setMode(GL_BLEND, osg::StateAttribute::ON);
	stateSet->setMode(GL_LIGHTING, osg::StateAttribute::OFF);

	// 创建 Geode 并添加球形几何体
	osg::ref_ptr<osg::Geode> geode = new osg::Geode;
	geode->addDrawable(sphereDrawable.get());

    //  以下操比较巧妙 （来自于一位同事 MZ）
    //  1. 全景图像贴纹理后是反着的，取负号后，就是正的
    //  2. 贴纹理是自 x 轴开始，又 x 轴对应的是全景图像 3/4 位置， 故取反后加上 0.75 的偏移，纹理就完全对应了
	osg::Vec2Array* texCoordArray = dynamic_cast<osg::Vec2Array*>(sphereDrawable->getTexCoordArray(0));
	for (size_t i = 0; i < texCoordArray->size(); i++)
		texCoordArray->at(i).x() = 0.75 - texCoordArray->at(i).x();

	// 创建变换节点，设置全景球的位置和姿态 （注意： 读取时， roll/pitch 已取负，故此处负负得正）
	osg::Matrixd matrix;
	matrix.postMult(osg::Matrixd::rotate(-para.roll, osg::Vec3d(0, 1, 0)));
	matrix.postMult(osg::Matrixd::rotate(-para.pitch, osg::Vec3d(1, 0, 0)));
	matrix.postMult(osg::Matrixd::rotate(-para.Yaw, osg::Vec3d(0, 0, 1)));
	matrix.postMult(osg::Matrixd::translate(osg::Vec3f(para.x - ofx, para.y - ofy, para.z - ofz)));

	osg::ref_ptr<osg::MatrixTransform> panoMatrixTransform = new osg::MatrixTransform(matrix);
	panoMatrixTransform->setName("panorama_node");
	panoMatrixTransform->addChild(geode.get());

	_panoRoot->addChild(panoMatrixTransform);

	return;
}

2. 全景与点云的叠加效果如图所示：