OSG显示点云pcd

原来的目的是了解osgb文件格式，做一下文件格式转换，但是由于先接触的点云，所以从最简单的格式开始，pcd文件最直观的就是顶点，顶点颜色。

osg从零接触的，就用最基础的方法做最简单的操作了。记录一下：

#include
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

#include <osgViewer/Viewer>
#include <osgDB/ReadFile>
#include <osgDB/WriteFile>
#include <osgDB/ReaderWriter>
#include <osgViewer/ViewerEventHandlers>
#include <osgGA/StateSetManipulator>
#include <osg/Geode>
#include<osg/Node>

#include <osg/Geometry>

using namespace std;

typedef pcl::PointXYZRGBA POint;
typedef pcl::PointCloud POCloud;

int main()
{
//读取点云

POCloud::Ptr cloud_0(new POCloud);

pcl::io::loadPCDFile("D://点云//pcd1//test//milk_color.pcd", *cloud