深思深练 厚积薄发

L1导航算法是非常经典的非线性无人机路径跟随算法，最早由MIT于2004年提出，论文为《A New Nonlinear Guidance Logic for Trajectory Tracking》，其导航算法中是先选点，生成一段为L1的路径，最近学习了一下算法和代码，做一下总结。一、直线路径跟踪二、圆弧路径跟踪三、...

最近在进行固定翼的仿真和控制学习，从动力学建模到路径跟随，基于Pixhawk飞控的半实物仿真整个过程。之前也学习过多旋翼无人机的整个开发过程，现在总结一下。在整个无人机的开发过程中，主要使用了Pixhawk和Rflysim平台，Rflysim平台是一个用于无人系统开发的仿真平台。当然，个人对该领域理解深度也有限，部分说法也引用自Mathworks的大牛工程师，如有问题欢迎讨论指出。目录一、什么是基于模型设计1.宽泛的概念2.In-the-Loop测试流程二、基于模型设计的优势1.图形化设计2.代码生成3.

因为电赛，买来匿名飞控研究一下，感觉相比其他的一下开源飞控，易开发性和稳定性都是比较好的，但就是比较贵…匿名TI版飞控是从32版改过来的，硬件上就换了个芯片，程序里也有些东西都没删干净。整体上来说开源程度很高了，自己想改啥就改啥，不过就是光流内部是不开源的。这里整理里一下飞控框架，也是学习一下一个飞控从头到尾应该怎么写。一、飞控框架框架中比较关键的几个部分都用颜色标了一下，具体内...

准备电赛的飞控题，买来了匿名的飞控学习一下，这里整理了一下匿名飞控中比较关键的几部分，学习了一下原理，然后代码解读都写注释里了，篇幅较长。目录一、遥控器信号接收1.代码解读2.ppm原理二、传感器数据读取1.SPI代码和原理2.UART代码及原理三、加速度计、陀螺仪数据处理四、姿态解算五、高度数据融合六、PID控制一、遥控器信号接收匿名的飞控提...