【路径规划】A*三维全局路径规划（附Python实现源码）

1.A*启发式搜索

A*算法介绍：启发式搜索算法，除了wiki之外比较全的一个参考资料：A*启发式搜索算法详解 人工智能。这里是用Python写了一个简单的路径规划例子供参考。

2.Matplotlib库

Python中的绘图神器，官网参考资料：Matplotlib官网，关于三维绘图资料要自己摸索一下，关于动态绘图：matplotlib动态图和视频保存。

3.全局规划效果

在一个10X10X10的三维空间，有一部分障碍物，从一端出发到另一端的最优路径。规定在水平方向可以走斜线，在竖直方向只能走直线。A*的启发式函数采用曼哈顿距离结合对角线距离。

4.源码

Astar3DSearch：Astar3DSearch