【路径规划】A*三维全局路径规划（附Python实现源码）

最新推荐文章于 2024-06-04 09:20:56 发布
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分类专栏： Python 运动/路径规划 文章标签： 算法 python
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1.A*启发式搜索

A*算法介绍：启发式搜索算法，除了wiki之外比较全的一个参考资料：A*启发式搜索算法详解 人工智能。这里是用Python写了一个简单的路径规划例子供参考。

2.Matplotlib库

Python中的绘图神器，官网参考资料：Matplotlib官网，关于三维绘图资料要自己摸索一下，关于动态绘图：matplotlib动态图和视频保存。

3.全局规划效果

在一个10X10X10的三维空间，有一部分障碍物，从一端出发到另一端的最优路径。规定在水平方向可以走斜线，在竖直方向只能走直线。A*的启发式函数采用曼哈顿距离结合对角线距离。

在这里插入图片描述

4.源码

Astar3DSearch：Astar3DSearch

AngeloG
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A*搜索算法在三维路径规划（避障）中的MATLAB实现与Python实现
ZYunfei的博客
01-29 2万+
A star algorithmA*搜索算法简介A*搜索算法的Python简化代码MATLAB实现启发函数回溯轨迹RRT算法对比A\*算法在三维路径规划中的一些不足 A*搜索算法简介 A*搜索算法是Greedy Best-First算法的改进，因为Greedy Best-First算法只考虑将预估距离（当前节点到目标点的预估距离）作为遴选开节点集的条件。即： priority=heuristic(goal,next)priority=heuristic(goal, next)priority=heurist
蚁群算法的三维路径寻优
09-16
程序详细，带有注释，方遍学习改进，可以在机器人路径规划中应用
【路径规划】基于A星算法的无人机三维路径规划matlab源码.md
09-13
【路径规划】基于A星算法的无人机三维路径规划matlab源码
A*算法实现无人机三维路径规划，可动态避障、定制障碍物位置：MATLAB编程实践，无人机三维路径规划算法：基于A*算法的动态避障与设计障碍物位置的MATLAB编程实现
xGbcjUzs的博客
06-04 882
在飞行过程中，无人机可能会遇到动态障碍物，如其他飞行器、鸟群等。通过不断更新障碍物信息，并将其纳入路径规划的考虑范围，我们可以使无人机能够动态避开这些障碍物，保证飞行的安全性和稳定性。然而，无人机在飞行过程中可能会遇到不同的障碍物，如建筑物、山体、树木等，这些障碍物对于无人机的飞行路径规划提出了挑战。基于A* 算法的无人机三维路径规划算法，可以动态避障，自己可以规定设计障碍物位置，MATLAB编程实现。算法的无人机三维路径规划算法，能够动态避障，并允许用户自定义设计障碍物位置，具有重要的应用价值。
基于A*算法的无人机三维路径规划算法（山地图）
guhuangjian8436的博客
04-21 1962
A*算法，A*(A-Star)算法是一种静态路网中求解最短路径最有效的直接搜索方法，也是解决许多搜索问题的有效算法。算法中的距离估算值与实际值越接近，最终搜索速度越快。
Astar三维_AStar_路径规划三维_三维A星算法_路径规划_三维路径规划
09-10
A星算法，可以实现三维路径规划，对路径规划和A星算法感兴趣的可以借鉴参考
【路径规划】基于matlab A_star算法机器人走迷宫路径规划【含Matlab源码 1332期】
订阅付费专栏（初级版），可赠送该付费专栏任意代码1份；
09-25 2285
A_star算法机器人走迷宫路径规划 完整代码，直接运行，适合小白！可提供运行操作视频！
A* 寻路算法
记性太差
10-17 1220
概述 虽然掌握了 A* 算法的人认为它容易，但是对于初学者来说，A* 算法还是很复杂的。 搜索区域(The Search Area) 我们假设某人要从 A 点移动到 B 点，但是这两点之间被一堵墙隔开。如图 1 ，绿色是 A ，红色是 B ，中间蓝色是墙。 图 1 你应该注意到了，我们把要搜寻的区域划分成了正方形的格子。这是寻路的第一步，简化搜索区
路径规划-基于Python实现的常用路径规划算法实现+带动画展示-附项目源码-优质项目实战.zip
最新发布
06-15
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05-16
【课程设计】基于Python实现三维重建算法SFM（Structure from Motion）是一项技术密集型的任务，涉及到计算机视觉、图像处理和机器学习等多个领域的知识。在这个项目中，我们将深入探讨如何使用Python语言来完成这一...
三维重建-使用python开发的三维重建之道路重建项目-优质项目分享.zip
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在本项目中，我们将深入探讨如何使用Python进行三维重建，特别是针对道路的重建。三维重建是一种计算机视觉技术，它能够从二维图像数据中构建出三维模型。在这个领域，Python因其丰富的库支持和易于理解的语法而成为...
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本项目"基于python深度学习的三维点云去噪源码.zip"提供了一个完整的解决方案，利用Python编程语言和深度学习框架来处理三维点云的噪声问题。以下是这个项目可能涉及的关键知识点： 1. **深度学习基础**：深度学习...
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01-18
在这个"双目视觉-基于双目视觉的林木三维重建系统-项目实战-项目源码-附完整实现流程.zip"压缩包中，包含了一个完整的项目实战案例，旨在教授如何利用双目视觉技术来重建森林环境中树木的三维模型。 首先，我们要...
无人机三维路径规划算法：基于A*算法的动态避障与设计障碍物位置的MATLAB编程实现
KxaqiKGQMqx的博客
04-23 658
在飞行过程中，无人机可能会遇到动态障碍物，如其他飞行器、鸟群等。通过不断更新障碍物信息，并将其纳入路径规划的考虑范围，我们可以使无人机能够动态避开这些障碍物，保证飞行的安全性和稳定性。然而，无人机在飞行过程中可能会遇到不同的障碍物，如建筑物、山体、树木等，这些障碍物对于无人机的飞行路径规划提出了挑战。基于A* 算法的无人机三维路径规划算法，可以动态避障，自己可以规定设计障碍物位置，MATLAB编程实现。算法的无人机三维路径规划算法，能够动态避障，并允许用户自定义设计障碍物位置，具有重要的应用价值。
在matlab中使用A*算法进行三维路径规划
qq_63079839的博客
10-27 2932
本文基于城市低空物流无人机作业的背景，进行三维环境建模和算法实现和改进，以之前二维路径规划的内容为基础，做适量改动，并结合实际对算法提供改进思路。
【无人机三维路径规划】基于A星算法实现复杂城市地形下无人机三维航迹规划附matlab代码
m0_57702748的博客
03-21 1532
随着无人机技术的飞速发展，无人机在城市环境中的应用越来越广泛。在复杂城市地形下，无人机三维路径规划至关重要，直接影响无人机的安全性和效率。本文提出了一种基于 A 星算法的无人机三维路径规划方法，该方法考虑了城市建筑物和障碍物的约束，能够有效地生成满足安全性和效率要求的三维航迹。A 星算法是一种启发式搜索算法，广泛应用于路径规划问题。该算法通过评估节点的启发式函数和路径代价，选择最优路径。启发式函数估计从当前节点到目标节点的距离，路径代价表示从起点到当前节点的实际距离。
基于A星算法的无人机三维路径规划算法研究（Mattlab代码实现）
weixin_67304359的博客
05-11 966
无人机在三维空间中飞行路径规划是无人机飞行控制的关键问题之一。A星算法是一种常用的路径规划算法，在平面空间中已经被广泛应用。为了使A星算法可以在三维空间中应用于无人机路径规划，需要对算法进行一定的修改和扩展。首先，需要将空间分为立方体网格，并将每个立方体网格看作一个节点，节点之间的连接关系由相邻的立方体网格确定。然后，需要定义三维空间中的启发式函数，用于评估无人机从当前位置到目标位置的距离。启发式函数的设计需要考虑三维空间中的障碍物和地形等因素。
A*三维路径规划python
03-30
以下是一个简单的A*三维路径规划python实现的示例代码： ```python import heapq import math class Node: def __init__(self, x, y, z): self.x = x self.y = y self.z = z self.g = 0 self.h = 0 self.parent = None def f(self): return self.g + self.h def __lt__(self, other): return self.f() < other.f() def get_neighbors(node, step_size): neighbors = [] for dx in [-step_size, 0, step_size]: for dy in [-step_size, 0, step_size]: for dz in [-step_size, 0, step_size]: if dx == dy == dz == 0: continue neighbor = Node(node.x + dx, node.y + dy, node.z + dz) neighbors.append(neighbor) return neighbors def heuristic(node, goal): return math.sqrt((node.x - goal.x) ** 2 + (node.y - goal.y) ** 2 + (node.z - goal.z) ** 2) def a_star(start, goal, step_size, obstacles): open_set = [] closed_set = set() heapq.heappush(open_set, start) while open_set: current = heapq.heappop(open_set) if current == goal: path = [] while current: path.append(current) current = current.parent return path[::-1] closed_set.add(current) for neighbor in get_neighbors(current, step_size): if not (0 <= neighbor.x < 100 and 0 <= neighbor.y < 100 and 0 <= neighbor.z < 100): continue if neighbor in obstacles: continue if neighbor in closed_set: continue tentative_g = current.g + heuristic(current, neighbor) if neighbor not in open_set or tentative_g < neighbor.g: neighbor.g = tentative_g neighbor.h = heuristic(neighbor, goal) neighbor.parent = current if neighbor not in open_set: heapq.heappush(open_set, neighbor) return None start = Node(0, 0, 0) goal = Node(99, 99, 99) step_size = 1 obstacles = [Node(50, 50, 50), Node(51, 50, 50), Node(50, 51, 50), Node(50, 50, 51)] path = a_star(start, goal, step_size, obstacles) if path is None: print("No path found") else: for node in path: print(node.x, node.y, node.z) ``` 该示例代码实现了一个A*算法的函数，该函数接受起始点、目标点、步长和障碍物列表作为输入，并返回一条从起始点到目标点的路径。在示例中，障碍物被硬编码为一个节点列表。函数中的get_neighbors函数计算当前节点的所有可行邻居节点。heuristic函数计算两个节点之间的启发式距离。最后，函数使用堆来实现open set的排序，以便更高效地搜索路径。

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