【MATLAB/Simulink】PX4/Rflysim基于模型设计的无人机开发

最近在进行固定翼的仿真和控制学习，从动力学建模到路径跟随，基于Pixhawk飞控的半实物仿真整个过程。之前也学习过多旋翼无人机的整个开发过程，现在总结一下。在整个无人机的开发过程中，主要使用了Pixhawk和Rflysim平台，Rflysim平台是一个用于无人系统开发的仿真平台。当然，个人对该领域理解深度也有限，部分说法也引用自Mathworks的大牛工程师，如有问题欢迎讨论指出。

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一、什么是基于模型设计

1.宽泛的概念

基于模型设计（MBD）可以说是工程设计、研究开发的一种理念，广泛应用于很多领域，可以说总结出算法的模型并围绕其进行设计的过程，都可以叫做基于模型的设计。在Mathworks基于模型设计的主页（Mathworks-MBD）中也可以看到众多的应用领域，针对于无人机开发是基于模型的控制器设计和测试的过程。在我的理解中，基于模型的开发很重要的一点是将模型和代码直接联系在了一起，即代码生成，并且在后续过程中大大加快了开发和测试的进度。对于基于模型设计的应用，目前个人感觉与传统开发过程最明显的不同就是代码自动生成部分。

2.In-the-Loop测试流程

基于模型设计中的In-the-Loop测试实际上就是有序进行的、一系列的仿真测试，它与正是这一系列测试加快了开发进度，节省了时间和成本。
（1）MIL，模型在环测试。在Simulink中，建立控制器模型和被控对象模型，并将控制器和被控对象连接起来并形成闭环，让控制器去控制被控对象。这个过程是在理想或较为理想的条件下，测试算法，实际上，这一部分往往在其他传统开发过程中也存在。主要针对于被控对象物理模型比较复杂，但是可以理清。
（2）SIL，软件在环测试。应该说是从模型在环测试引申过来的，区别只是把控制器的模型换成了由控制器模型生成的C代码编译成的S-functionÿ