DPVO服务器端复现

配置环境

代码地址：https://github.com/princeton-vl/DPVO

1.下载代码

这里用我自己fork的库，官方的库可视化哪里有点问题，不过这个版本的没有–plot

git clone https://github.com/qinliangql/DPVO.git --recursive
cd DPVO

2.创建环境

conda env create -f environment.yml
conda activate dpvo

3.安装DPVO包

wget https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/archive/3.4.0/eigen-3.4.0.zip
unzip eigen-3.4.0.zip -d thirdparty

# install DPVO
pip install .

4.安装可视化（目前docker中还是没成功）

./Pangolin/scripts/install_prerequisites.sh recommended
mkdir Pangolin/build && cd Pangolin/build
cmake ..
make -j8
sudo make install
cd ../..

这里编译出错要看nvcc是否可用，如果没有，需要再PATH中添加CUDA路径
参考https://blog.csdn.net/qin_liang/article/details/133935582

pip install ./DPViewer

5.下载数据集

# download models and data (~2GB)
./download_models_and_data.sh

跑代码

1.iphone

python demo.py --imagedir=movies/IMG_0492.MOV --calib=calib/iphone.txt --stride=5 --viz

终于跑起来了，呜呜呜~

报错

ImportError: libpango_windowing.so: cannot open shared object file: No such

sudo ldconfig