Yolo-v4的loss函数

在Yolo-v4中使用的loss函数——CIoU-loss：
文章中的损失函数的考虑三个因素：重叠面积、中心点距离和长宽比

其中：v是长宽比的相似性；
c是下图对角线距离；
a是权重参数。

大致的loss的流程如下：IoU GIoU DIoU CIoU

1. IoU-loss介绍：
   
   当预测框和GT框没有相交，则loss函数为1；在反向传播过程中无法梯度计算，且在相同的IoU却反映不出实际情况，如图所示。
   

2. GIoU-loss介绍：
   
   在上图中所示，引入最小封闭形状C（C可把A，B包括在内），可以有效地解决预测框和真实框无重复的情况。但是当预测框在真实框内部时又同IoU无法显示内部实际情况。

3. DIoU-loss介绍：
   由于GIoU中是对面积的计算仍存在的缺陷，故DIoU是使用预测框和真实框的中心点欧氏距离来反映出两框的实际情况。
   
   其中c是能覆盖预测框与真实框的最小框的对角线长度；直接优化距离，速度更快，并解决GIoU问题。

CIoU的损失函数代码：

def bbox_ciou(boxes1, boxes2):
 
    # 变成左上角坐标、右下角坐标
    boxes1_x0y0x1y1 = tf.concat([boxes1[..., :2] - boxes1[..., 2:] * 0.5,
                                 boxes1[..., :2] + boxes1[..., 2:] * 0.5], axis=-1)
    boxes2_x0y0x1y1 = tf.concat([boxes2[..., :2] - boxes2[..., 2:] * 0.5,
                                 boxes2[..., :2] + boxes2[..., 2:] * 0.5], axis=-1)
    '''
    逐个位置比较boxes1_x0y0x1y1[..., :2]和boxes1_x0y0x1y1[..., 2:]，即逐个位置比较[x0, y0]和[x1, y1]，小的留下。
    比如留下了[x0, y0]
    这一步是为了避免一开始w h 是负数，导致x0y0成了右下角坐标，x1y1成了左上角坐标。
    '''
    boxes1_x0y0x1y1 = tf.concat([tf.minimum(boxes1_x0y0x1y1[..., :2], boxes1_x0y0x1y1[..., 2:]),
                                 tf.maximum(boxes1_x0y0x1y1[..., :2], boxes1_x0y0x1y1[..., 2:])], axis=-1)
    boxes2_x0y0x1y1 = tf.concat([tf.minimum(boxes2_x0y0x1y1[..., :2], boxes2_x0y0x1y1[..., 2:]),
                                 tf.maximum(boxes2_x0y0x1y1[..., :2], boxes2_x0y0x1y1[..., 2:])], axis=-1)

    # 两个矩形的面积
    boxes1_area = (boxes1_x0y0x1y1[..., 2] - boxes1_x0y0x1y1[..., 0]) * (
                boxes1_x0y0x1y1[..., 3] - boxes1_x0y0x1y1[..., 1])
    boxes2_area = (boxes2_x0y0x1y1[..., 2] - boxes2_x0y0x1y1[..., 0]) * (
                boxes2_x0y0x1y1[..., 3] - boxes2_x0y0x1y1[..., 1])

    # 相交矩形的左上角坐标、右下角坐标，shape 都是 (8, 13, 13, 3, 2)
    left_up = tf.maximum(boxes1_x0y0x1y1[..., :2], boxes2_x0y0x1y1[..., :2])
    right_down = tf.minimum(boxes1_x0y0x1y1[..., 2:], boxes2_x0y0x1y1[..., 2:])

    # 相交矩形的面积inter_area。iou
    inter_section = tf.maximum(right_down - left_up, 0.0)
    inter_area = inter_section[..., 0] * inter_section[..., 1]
    union_area = boxes1_area + boxes2_area - inter_area
    iou = inter_area / (union_area + K.epsilon())

    # 包围矩形的左上角坐标、右下角坐标，shape 都是 (8, 13, 13, 3, 2)
    enclose_left_up = tf.minimum(boxes1_x0y0x1y1[..., :2], boxes2_x0y0x1y1[..., :2])
    enclose_right_down = tf.maximum(boxes1_x0y0x1y1[..., 2:], boxes2_x0y0x1y1[..., 2:])

    # 包围矩形的对角线的平方
    enclose_wh = enclose_right_down - enclose_left_up
    enclose_c2 = K.pow(enclose_wh[..., 0], 2) + K.pow(enclose_wh[..., 1], 2)

    # 两矩形中心点距离的平方
    p2 = K.pow(boxes1[..., 0] - boxes2[..., 0], 2) + K.pow(boxes1[..., 1] - boxes2[..., 1], 2)

    # 增加av。加上除0保护防止nan。
    atan1 = tf.atan(boxes1[..., 2] / (boxes1[..., 3] + K.epsilon()))
    atan2 = tf.atan(boxes2[..., 2] / (boxes2[..., 3] + K.epsilon()))
    v = 4.0 * K.pow(atan1 - atan2, 2) / (math.pi ** 2)
    a = v / (1 - iou + v)

    ciou = iou - 1.0 * p2 / enclose_c2 - 1.0 * a * v
    return ciou