【FOC】系统学习FOC整理

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1、FOC入门教程：
https://blog.csdn.net/qq_35947329/article/details/115483413?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522163204610216780262594624%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334…%2522%257D&request_id=163204610216780262594624&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2_alltop_click~default-2-115483413.pc_search_result_control_group&utm_term=foc&spm=1018.2226.3001.4187

我们换向越快电机转的越快呢？答案是:否，这里我们一定要认识到，是当转子处于特定位置时才去触发换向操作，换向是被动换向，想要提高转速一定是要提高电流，让定子产生的磁场更强，让转子更快的达到目标点然后触发换向。

如何获得转子角度？
我们已经知道了要先检测角度再去换向，那么如何检测当前角度呢？，有以下三种方式。
a.通过安装编码器来计算出当前角度。
b.通过安装霍尔元件计算当前角度。
c.通过检测电流来计算当前角度。

七段式讲解的还是很详细的。

补充：磁场是闭合的,在磁铁外部,磁感线从北极指向南极,在磁铁内部,磁感线从南极指向北极。
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2、foc学习笔记1——准备工作
https://blog.csdn.net/jdhfusk/article/details/120395938

六步换相讲解的还是很详细，且有图生动，易理解。

（1）电压给定的情况下，空载时候电流最小、输出转矩最低，堵转的时候电流最大也是电机输出转矩最大的时候。
​ 电机的输出转矩和电流可以近似认为是成正比的，有些电机还会标有扭矩常数（N·m/A）。但要清楚，只有给电机输出轴增加负载，才能使电机输出更大转矩、消耗更大的电流。否则，当电机空载的时候，电机的输出轴只需要克服微乎其微的空气阻力和摩擦力，自然就无需输出多少转矩，所以耗费的电流也是很小的。这一点在调试电流环的时候很有帮助，不要奇怪为什么实测的iq到不了给定值，你都没给电机加负载。但是，在没有电流环的情况下，堵转电机往往是一件非常危险的事情，因为此时反电动势等于0，加在线圈上的电压就等于输入电压，所以此时线圈中流过的电流就等于电压除以线圈的电阻。

（2）一台永磁同步电机的最大转速只与电压有关而与换相速度无关。
​ 换相是被动的，增加电压是主动的。总之要记住一点，是因为转子要转得更快了所以才提高换相速度，而不是因为提高换相速度就能使转速变快。
​ 为什么不能提高换相速度来提高转速，步进电机不就是这样的吗？我们获取转子位置的目的就是为了换相，是因为转子已经转到特定位置了，我们才给它换相，让它永远也追不上旋转磁场的同时也不至于被拉下太远（这里的追不上是指旋转磁场的速度和转子的速度相同，而旋转磁场之前就已经处于转子的前头）。如果我们不关心转子位置而强行提高换相速度，转子就会因为跟不上旋转磁场的速度（这里的跟不上是指旋转磁场的速度大于转子的速度，如同跑道超圈），就像步进电机高速失步那样。

​ 那为什么说提高电压就能提高转速？增加电压的瞬间，电机绕组中的电流变大、磁场强度跟着变大，给予了转子更大的力矩，所以转子加速转动，直到达到新的平衡，此时电机的转速相比之前更快（负载不变的前提下）。

（3）电机的三相绕组是两两导通还是三相全导通？
​使用六步换相驱动是两两导通，使用foc驱动是三相全导通。

（6）电角度 = 机械角度×极对数（电角度和机械角度的关系：总电角度 = 极对数 * 机械角度）
​ 电机机械上转过的角度乘以极对数就等于电角度转过的角度。比如说一台7对极的电机，机械上转动一圈等于电角度转过7圈，具体原因个人暂时无法解释。这个有什么用呢？因为foc算法需要时刻获取转子位置（也可以说是转子的电角度），而我们所用的编码器只能读到转子的机械角度，这个时候就需要把它换算成电角度来做foc运算。（对于无感foc，同样需要获取转子电角度，不过用的不是编码器而是观测器，本文只涉及有感foc）

（7）电周期
​电角度转过360°就是一个电周期。
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3、电机控制----FOC框架讲解
https://blog.csdn.net/tiange1996/article/details/125706158?spm=1001.2101.3001.6650.1&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7ERate-1-125706158-blog-98772361.235%5Ev38%5Epc_relevant_default_base&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7ERate-1-125706158-blog-98772361.235%5Ev38%5Epc_relevant_default_base&utm_relevant_index=2

在得到三相电流和电角度后，实现步骤如下：
（1）三相电流Ia，Ib，Ic经过Clark变换得到Iα，Iβ；
（2）然后经过Park变换得到Iq，Id；
（3）然后将Iq和Id分别与他们的设定值Iq_ref，Id_ref计算误差值；
（4）然后将分别将q轴电流误差值代入q轴电流PID环计算得到Vq，将d轴电流误差值代入d轴电流PID环计算得到Vd；
（5）然后对Vq，Vd进行反Park变换得到Vα，Vβ；
（6）最后经过SVPWM控制三相逆变器电路得到Va，Vb，Vc，最后输入到电机三相上。

FOC控制各波形的形状如下：
（1）Ia、Ib、Ic的波形为：正弦波
（2）Iα和Iβ的波形为：正弦波
（3）Iq和Id的波形为：直线
（4）Vq和Vd的波形为：直线
（5）Vα和Vβ的波形为：正弦波
（6）Va、Vb、Vc的波形为：马鞍波

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4、彻底吃透SVPWM如此简单
https://zhuanlan.zhihu.com/p/414721065

介绍了V4，V6，V2，V3，V1，V5空间向量大小的推导公式。

把二进制的（1 0 0）转化为10进制后是数字4，所以下标4就代表该状态。电机的三个相绕组是在空间中互相间隔120°放置的，那么在这三个电机相绕组上的相电压在空间中就合成了一个空间电压向量。
V4就是逆变器三个相开关函数为Sa=1 Sb=0 Sc=0时电机三个相绕组上相电压合成的空间电压向量。

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5、FOC原理
https://blog.csdn.net/qq_41328470/article/details/127157958

内容有：FOC整个框图总结，图形完整。
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备注：以上都是整理，出处都已说明，如有不妥，请联系删除，谢谢~