【电机】一文了解无刷直流电机PID控制器

一 PID控制器

PID分别是三个单词的缩写，P（Proportion）I（Integration）D（Differential），中文意思就是比例、积分、微分控制器。

1.1 位置式PID

对于离散的位置PID算法来说，其公式如下：
输出 = KP * (当前误差) + KI * (累计误差) + KD * (误差的变化)

对于三个变量来说，它们的计算方法如下：
1. 当前误差 = 目标值 - 当前值
2. 累计误差 = 每次当前误差的累加值
3. 误差的变化 = 当前误差 - 上一次当前误差

参考软件代码如下：

int PID_SpeedLoop(int speedfbk, int speedtarget)
{
	static float speed_error,last_error;
	static float Integral;
	int result;
	//误差计算，当前误差
	speed_error = speedtarget - speedfbk;
	//误差积分，累计误差
	Integral += speed_error;
	result = KP * speed_error +//比例项
		KI * Integral +//积分项
		KD * (speed_error - last_error);//微分项
	last_error = speed_error;
	return result;
}

Kp，Ki，Kd都是常数，根据不同的系统我们需要调整这三个不同的参数。

当误差信号较大时，P项会积极的对输出做出响应，贡献最大的值，所以此时P项占据输出的主要成分。当误差信号处于快速变化中的时候，D项微分运算会对输出做出较大贡献。而I项扮演着校准的角色，当系统的每次细小误差累积起来后，I项就会修正这个误差。

1.2 增量式PID

增量式PID算法实现：

/*pid*/
typedef struct
{
	float target_val; //目标值
	float actual_val; //实际值
	float err; //定义当前偏差值
	float err_next; //定义下一个偏差值
	float err_last; //定义上一个偏差值
	float Kp, Ki, Kd; //定义比例、积分、微分系数
}_pid;

float PID_realize(float actual_val)
{
	/* 计算目标值与实际值的误差*/
	pid.err=pid.target_val-actual_val;
	/*PID 算法实现*/
	pid.actual_val += pid.Kp*(pid.err - pid.err_next) + pid.Ki*pid.err + pid.Kd*(pid.err - 2 * pid.err_next + pid.err_last);
	/* 传递误差*/
	pid.err_last = pid.err_next;
	pid.err_next = pid.err;
	/* 返回当前实际值*/
	return pid.actual_val;
}

这个函数主要实现了增量式PID 算法，用传入的目标值减去实际值得到误差值得到当前偏差值。


然后进行误差传递，将本次偏差和上次偏差保存下来，供下次计算时使用。

1.3 注意事项

因为使用PID 控制，实际的控制过程中常常会遇到一些问题，例如积分饱和、死区处理。这就要求我们要在PID 运算中，对计算过程加以干预，防止控制效果达不到预期。进行常见的数据处理方式有许多。

闭环死区，是指执行机构的最小控制量，无法满足控制需求产生的。举个例子，假设有个水池，你期望控制水龙头让水从水池以1.5L 每秒的流速流出，但是你买的水龙头流量太大了，水龙头按最小刻度拧一下都会让流速增加1L 每秒。最终流速只能控制在1L 每秒或2L 每秒，始终无法达到预设值。这1.5L 小数点后的范围内，就是闭环死区，系统是无法控制的。如果不限定闭环，因为始终无法达到目标值，误差会一直存在，容易发生震荡现象。一般情况下要是系统要求的精确度不高，就可以设定闭环死区来解决。还是以上面为例，如果说水1L 或2L 每秒的流速流出也是能接受的，就可以认为只要实际值和目标值的误差在2 分之一升以内，就没有误差，将目标值与实际值之差赋值为0，这就限定了闭环死区。

积分饱和的处理。积分饱和，就是执行机构达到极限输出能力了，仍无法到达目标值，在很长一段时间内无法消除静差造成的。简单举例，就是电机满功率运行，仍达不到期望转速，在一段时间内没有到达目标值，这时候PID 的积分项累计了很大的数值，如果这时候到达了目标值或者重新设定了目标值，由于积分由于累计的误差很大，系统并不能马上稳定到目标值，并会造成严重的超调或失调的现象。解决办法有很多，代码中使用了积分分离的方法，在累计误差大于一定值后去掉积分项的作用。