无刷直流电机---BLDC(梯形波驱动)速度环控制---（一）

        本篇介绍Matlab/Simulink自带的无刷直流电机六步换相速度闭环PI控制模型。仿真模型主要由 三相逆变桥、无刷直流电机、PI 控制器、霍尔位置解码模块、驱动信号控制等构成。如下图所示：

        如何在Matlab/Simulink里找到这个模型呢？很简单，follow me 。

        在Simulink库浏览器里输入permanent，找到永磁同步电机模块（PMSM），将模块参数反电势波形改为梯形波，即为无刷直流电机（BLDC）。双击模块，打开帮助文档，下滑至文档底部Examples，点击蓝色链接即可打开此模型。 如下图所示：

        然后，就可以查看内部霍尔值、反电动势、功率开关管之间的逻辑关系了。

        本人在这里提出一点疑问，本例中用的PI控制是对逆变桥进行变电压控制，但实际中很难做到对电压的控制，下一节将讲述如何通过PWM来控制电机转速。