看ORB SLAM代码中遇到的c++知识点

1.system.h中----枚举类型的定义与结构体的定义相似,其形式为:

enum 枚举名{ 
               标识符[=整型常数], 
               标识符[=整型常数], 

... 
               标识符[=整型常数], 

} 枚举变量;

2.string.c_str():

 const * char c_str()
    一个将string转换为 const* char的函数。

    string的c_str()返回的指针是由string管理的。它的生命期是string对象的生命期。然后可以按C的方式使用这个指针,或把它的内容复制出来。

    例如:
        string s;
        cin>>s;
        const char *ch=s.c_str();

   这样就可以从标准输入里输入任意长的字符串,并按const *char来使用。

   如果要把一个char 转换成string, 可以使用 string s(char *);  

3.c++中的类在创建对象时有两种方式:①Text text;②Text* text=new Text();

具体内容参考博客:https://blog.csdn.net/bzhxuexi/article/details/17005287

4.MapSTL的一个关联容器,它提供一对一(其中第一个可以称为关键字,每个关键字只能在map中出现一次,第二个可能称为该关键字的值)的数据处理能力.

5.pair,make_pair:

这篇博客讲解的特别清楚: https://blog.csdn.net/xywlpo/article/details/6458867

6.STL中的迭代器:

https://blog.csdn.net/huang_xw/article/details/7933244

https://blog.csdn.net/duan19920101/article/details/51679517

两篇结合起来看,哇,醍醐灌顶~

7.size_t:

size_t的引入增强了程序在不同平台上的可移植性。经测试发现,在32位系统中size_t是4字节的,而在64位系统中,size_t是8字节的,这样利用该类型可以增强程序的可移植性。它可以存储任何类型数组的最大大小.

### 回答1: Ubuntu 18.04是一种操作系统,ORB-SLAM2是一种基于视觉的定位和建图算法。在Ubuntu 18.04上安装和使用ORB-SLAM2需要一定的计算机视觉和编程知识。如果您需要使用ORB-SLAM2,建议先学习相关知识,然后按照官方文档进行安装和使用。 ### 回答2: Ubuntu18.04是一个广泛使用的操作系统,ORB-SLAM2是一个基于视觉的SLAM系统,它是一个具有实时运行能力的视觉里程计和地图构建引擎。ORB-SLAM2主要包含三个方面的模块:特征提取、地图构建和定位。ORB-SLAM2的特征提取模块使用ORB算法获取图像特征点,通过优化算法优化匹配结果。地图构建模块从摄像头获取图像,在ORB特征匹配的基础上,使用比较方法获取2D-3D点匹配,通过BSPS (Branch and Synchronize Particle Filter)算法进行误差校准,最终生成三维地图。最后,定位模块通过地图和图像特征匹配来实现定位。ORB-SLAM2在实时性、精度、鲁棒性、鲁棒性等方面具有优异性能,其应用领域广泛,如机器人导航、增强现实、自动驾驶、工业自动化等。在Ubuntu18.04操作系统ORB-SLAM2是其一种较为流行的算法库之一,使用简单而且具有良好的稳定性,非常适合于视觉SLAM领域的研究。 ### 回答3: Ubuntu18.04是一个非常流行的Linux操作系统版本,它可以在多种设备上运行,并且是Linux社区研发的一个稳定版本。而ORBSLAM2是一个用于视觉定位与建图的开源库,它基于单目或者双目相机,具有比较高的精度和可靠性。下面将详细说明Ubuntu18.04和ORBSLAM2之间的关系。 Ubuntu18.04是ORBSLAM2的一个非常适合的操作系统版本,因为它与ORBSLAM2的编译环境非常相似。具体来说,ORBSLAM2需要安装一些C++的第三方库,如OpenGL、Eigen、Pangolin等。在Ubuntu18.04上,这些库的安装非常容易。只需要通过apt-get命令即可安装。此外,Ubuntu18.04的软件包管理器也非常容易使用,可以方便的安装各种依赖包和软件。 另外,Ubuntu18.04还具有比较好的GUI桌面环境,用户可以通过界面来配置ORBSLAM2的运行参数以及其他应用。而ORBSLAM2库的使用也非常方便,它提供了C++和Python的API接口。用户可以根据自己的需要,自行编写相关的程序。 总之,Ubuntu18.04与ORBSLAM2是一个非常兼容的组合。通过Ubuntu18.04,用户可以方便的安装ORBSLAM2,并且使用它进行各种视觉定位与建图的应用。同时,Ubuntu18.04也是一个很好的开发平台,用户可以利用它进行其他的开发工作。
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