ORB-SLAM2中的C++技巧（一）_orbslam2中的c++-CSDN博客

本文链接：https://blog.csdn.net/try_again_later/article/details/83893400

打算好好啃ORB-SLAM源代码，接下来的LSD、SVO其实就是从特征点法换成了光流法（直接法），但是整体的框架大同小异，所以打算两周时间啃完，并将学习到的C++技巧总结下来，这样对于C++也会有新的理解。

每章5个技巧，怕什么真理无穷，进一寸有进一寸的欢喜。

一、多线程Thread

并发：某一个时刻只能处理一个操作，但是交替进行。大脑的设计：看显示器同时打字

并行：某个时间点上处理两个或以上的操作。

实例代码：

#include <iostream>
#include <thread>
using namespace std;

void t1()
{
    for (int i = 0; i < 20; ++i)
    {
        cout << "t1111\n";
    }
}
void t2()
{
    for (int i = 0; i < 20; ++i)
    {
        cout << "t22222\n";
    }
}
int main()
{
    thread th1(t1);//新线程要有初始函数
    thread th2(t2);
    
    th1.join(); //等待th1执行完
    th2.join(); //等待th2执行完

    cout << "here is main\n\n";

    return 0;
}

（1）三个线程，一个主线程（main），两个子线程（th1,th2），三者并发执行，共用CPU。

（2）join的作用是保证子程序执行结束再退出主线程，this is main最后才执行。否则会出Bug。

System.cpp

    // System.h
    // 3个线程: Local Mapping, Loop Closing, Viewer.
    // Tracking线程在System主程序线程中
    std::thread* mptLocalMapping;
    std::thread* mptLoopClosing;
    std::thread* mptViewer;

    // System.cpp
    //5.1初始化 Tracking 
    //(it will live in the main thread of execution, the one that called this constructor)
    mpTracker = new Tracking(this, mpVocabulary, mpFrameDrawer, mpMapDrawer,
                             mpMap, mpKeyFrameDatabase, strSettingsFile, mSensor);

    //5.2初始化并发布 Local Mapping 线程
    mpLocalMapper = new LocalMapping(mpMap, mSensor==MONOCULAR);
    mptLocalMapping = new thread(&ORB_SLAM2::LocalMapping::Run,mpLocalMapper);

    //5.3初始化并发布 Loop Closing 线程
    mpLoopCloser = new LoopClosing(mpMap, mpKeyFrameDatabase, mpVocabulary, mSensor!=MONOCULAR);
    mptLoopClosing = new thread(&ORB_SLAM2::LoopClosing::Run, mpLoopCloser);

    //5.4初始化并发布 Viewer 线程
    mpViewer = new Viewer(this, mpFrameDrawer,mpMapDrawer,mpTracker,strSettingsFile);
    if(bUseViewer)
    mptViewer = new thread(&Viewer::Run, mpViewer);

Frame.cpp

    // ORB extraction
    //提取特征加入双线程同步提取，0,1代表左目和右目
    //两张提取的特征点会放在不同的vector中
    //对单目和RGBD来说，右目不用，以左为准
    thread threadLeft(&Frame::ExtractORB,this,0,imLeft);
    thread threadRight(&Frame::ExtractORB,this,1,imRight);
    //该函数在线程执行完成是返回
    //在调用这个函数之后，线程对象变为不可连接的并且可以被安全地销毁
    threadLeft.join();
    threadRight.join();

二、unique_lock与lock_guard关系

多线程编程会对共享的数据进行写保护，防止多线程对共享数据成员进行读写时造成资源争抢，做法：加锁—mutex

unique_lock与lock_guard两种数据结构实现自动unlock，unique_lock更灵活但占用空间。

mutex是用来保证线程同步的，防止不同的线程同时操作同一个共享数据。

lock_guard能够自解锁，当生命周期结束时，它会自动析构(unlock)，

mutex m;

lock_guard<mutex> lockGuard(m);

三、Public、Protected、Private

public:可以被任意实体访问

protected:只允许子类及本类的成员函数访问，允许继承的派生类

private:只允许本类的成员函数访问（C++默认）

private是自己私有的，protected是可以让孩子知道的，public是公开的！

成员函数一般设置为Pubic，函数会被大量调用。

成员变量一般设置为Private，只是本类成员函数调用即可。

四、FileStorage类读写XML/YML文件

使用这个工具类，我们可以将 opencv 中的数据结构(或者int,float,string)保存到 XML/YAML 文件中去。或者从XML/YAML文件中加载这些数据。

构造函数：cv::FileStorage(const string& source, int flags， const string& encoding=string());

参数说明：

source –存储或读取数据的文件名（字符串），其扩展名(.xml 或 .yml或者.yaml)决定文件格式。

flags – 操作方式，包括：

FileStorage::READ 打开文件进行读操作
FileStorage::WRITE 打开文件进行写操作
FileStorage::APPEND打开文件进行附加操作，在已有内容的文件里添加
encoding：编码方式，用默认值就好。

写

#include <opencv2\opencv.hpp>
using namespace std;
using namespace cv;

typedef struct
{
	int x;
	int y;
	string s;
} test_t;

int main()
{
	FileStorage fs("test.yml", FileStorage::WRITE);
	//普通数据
	int a = 2;
	char a1 = -1;
	fs << "a" << a;
	fs << "a1" << a1;

	// Mat 类型
    Mat cameraMatrix = (Mat_<double>(3,3) << 1000, 0, 320, 0, 1000, 240, 0, 0, 1); //又一种Mat初始化方式
    Mat distCoeffs = (Mat_<double>(5,1) << 0.1, 0.01, -0.001, 0, 0);
    fs << "cameraMatrix" << cameraMatrix << "distCoeffs" << distCoeffs;
	//结构体
	test_t t = { 3, 4, "hi hello" };
	fs << "struct" << "{";
	fs << "x" << t.x;
	fs << "y" << t.y;
	fs << "s" << t.s;
	fs << "}";
	//map关键字
	map<string, int> m;
	m["kobe"] = 90;
	m["james"] = 80;
	fs << "map" << "{";
	map<string, int>::iterator it = m.begin();
	for (; it != m.end(); it++)
	{
		fs << it->first << it->second;
	}
	fs << "}";
	return 0;
}

test.yml

读


#include <opencv2\opencv.hpp>
#include <iostream>
using namespace std;
using namespace cv;

typedef struct
{
	int x;
	int y;
	string s;
} test_t;

int a, a1, arr[5];
Mat cameraMatrix2, distCoeffs2;
test_t t;

void data_info()
{
	cout << "a" << a << endl;
	cout << "a1" << a1 << endl;
	cout << "cameraMatrix" << cameraMatrix2 << endl;
	cout << " distCoeffs" << distCoeffs2 << endl;
	cout << "t.x" << t.x << endl;
}
int main()
{
	FileStorage fs("test.yml", FileStorage::READ);

	//方式一：[]操作符
	a = fs["a"];
	a1 = (int)fs["a1"];
	
	//数组,方式二：>> 流输出
	fs["cameraMatrix"] >> cameraMatrix2;
	fs["distCoeffs"] >> distCoeffs2;

	//结构体，方式三：FileNode
	FileNode struct_node = fs["struct"];
	t.x = (int)struct_node["x"];
	t.s = (string)struct_node["s"];

	data_info();

	return 0;
}