载人童车改造双马达驱动（带缓启动功能）

一、改造成果展示

        原厂只有一个驱动轮，导致左转或右转时有一个方向不循迹，很别扭。原厂车也没刹车，松开油门后往前溜很远。原厂没缓启动，一踩油门，驱动轮就打滑空转，很窜。原厂的电池是铅酸电池，稍保养不妥当，电压就很低，电池废了，不可逆，很多玩具就坏在铅酸电池，望业界早日取代这种方案。

        我的改造就是要克服以上的缺点。下面逐项分析。改造材料清单放在文章末尾。

二、改造的项目

1、电池        

        原车是6v铅酸电池。我改成6.4v。

        我买了2支33140磷酸铁锂圆柱电池，方案是串联起来。每颗电池工作电压2.5v~3.65v，额定电压3.2v。出货时带镍片。最难就是焊锡。用S2材质的螺丝批头刮花镍片上锡比较容易。

        另外在TB买了个2串的电池保护板，8A工作电流输出，10A峰值电流。接线就按照TB的指示做。充电输入电压是7V~9V都行。将保护板粘在电池侧面，铺上EVA垫保护一下。

        我再另外买了个7.35v输出的充电器。

        原车充放电电路不用改动，充电电流只是2A，原车线路也没问题。

        至此，电源部分改装成功。

2、马达

        原车只有一个驱动轮，一个390马达。

        TB搜索童车减速电机，结果就是一套总成，390电机+尼龙减速齿轮组+花瓣状联轴器。童车的规格很统一，到货后直接安上去就行，甚至不用工具。原厂另一个轮子处留好了位置。

        原厂的驱动组件是没有刹车的，意思是，前进过程松开油门，车子很顺滑向前溜。而我买这个驱动齿轮组件，松开油门后，就有齿轮减速刹车，发出那些惯性驱动的玩具一样的齿轮声音。

3、电机缓启动器

        上述组件到齐后组装，一踩油门电力输出就全部中断，得关机重启才恢复。我感觉是电池保护板达到10A峰值电流触发保护，切断电力输出。这个问题怎样解决好呢？

        我用万用表的安倍档测单电机工况电流是3A左右，双电机就是大概6A。但车从原地静止起步时电流最大，峰值电流超过15A。只要让车稍稍起步，后面的工作电流就会降到6A左右，是电池保护板能支持的范围。因此，我判断不用更换电池保护板。得从峰值电流得问题下手。

        第一个方案，我买了几个电感，20A 100uH的电感串联到总电路中，无法解决问题，但电机动作情况跟之前有点点不一样。可能因为这个电感值不够大，时间常数太短，不足以等到车轮转动。

        第二个方案，我串了一个电阻在总电路中，经试验，0.3欧姆~1.5欧姆的电阻都可以让整个系统正常工作！经实测，电路电流在2A~8A时，电机运作正常，只是速度有差别。但这个电流放在1欧姆电阻上，功率就是4w~64w，发热很严重。虽然电机转动起来后，电机占用了电路的大部分电压，大概占用了5.3v，电路电流会很小。但启动那一下的大电流就够电阻发热的。

        电流、电阻发热、电机功率三者的关系颇为微妙。如果串一个大电阻如2欧，整个电路电流被限制不超3A，是解决了峰值电流输出过载保护的问题，但电机无论如何也加速不到正常工况，低转速时耗电流大，电机功率低，大部分功率都被电阻发热浪费掉。如果串一个小电阻如0.3欧，启动峰值电流可能太大，但电路电流没被阻碍，电机很快转到正常转速，电流总电流很小，电阻消耗的能量就很小，大部分功率都分配给电机了。无论怎样，单纯电阻方案并不稳定不均衡。

        第三个方案，搭建稍复杂的缓启动电路。如下图。思路是，刚启动时用电阻启动电机，后面靠mos管导通主电路。电容电压从0开始逐渐充电，最终稳定在3v。根据NMOS管元件手册，在1.35v时，NMOS管开始导通，到2.35v时（实测最好是是2.7v左右），NOMS管饱和导通，导通电阻非常小。关键就是设计好时间常数RC，我设计的是1.2秒左右MOS管开始导通，想快点启动的话就让RC值变小一点。MOS管完全导通后，实测1欧电阻两端电压只有0.5v左右，完美！

        下面是mos管型号参数：

        这只NMOS管最大通过电流ID=78A，饱和时导通电阻Rds=4.5毫欧。栅极导通电压1.35v，饱和电压2.35v。

        缓启动器实物图：

       

        我用洞洞板焊接的。实测电阻几乎不发热了，但工作时NMOS管发热挺厉害，毕竟大部分电流都是从它流过的，所以给NOMS管钉了一块铝散热板。散热板是从废弃的浴室挂毛巾架上锯下来的，我用M3机丝，所以在散热板上打了2.5mm孔，然后用一颗M3不锈钢螺丝直接拧进去攻丝。

        元器件的选择注意电流值起码要支持10A。但电路中用作分压用途的R1、R2用任何电阻都行。改变这两个阻值的比例，也会影响RC时间常数，即MOS管的开启时间。

        另外全车的能源路径电线可能要升级成1.25平方电线。包括电池进出的电线、电机进出的电线、油门踏板和前进开关的电线。

三、最终成品

        

        实测电机工作电压在5.3v左右，1.2秒后车子开始加速，挺不错的，做出来设计的效果了。也没严重发热，系统工作稳定。开心~

        下面是改造材料清单：

器件类型	型号	参数	价格
磷酸铁锂2串充电器	AC-DC，DC5.5圆接口	输出7.3v，2A	10
磷酸铁锂电池2支	33140圆柱，转镍	3.2v,15AH	35
电池保护板	2串6.4v磷酸铁锂	工作电流8A，峰值10A，充电电压7.2v~8.4v	1
童车马达+齿轮箱	6v390马达	连轴器是6花瓣形状，轴直径1cm	16
功率电阻	黄金铝壳功率1欧姆电阻	1欧，25w	2
NMOS管	IRLB4132	Id=75A，Vgs=1.35v	1
二极管	随意	20A/1000V	0.2
8k电阻2个	随意	随意	/
电解电容		220uF	/
洞洞板			1.5

        总成本70元不到。