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前言
ROS是什么,值不值得学习,学了以后有什么用。这些我现在是没有什么深刻的理解的,希望在后面学习过程中得到理解。
话不多说,这是一个对ROS入门实践的一个不错的项目。不得不说ROS学习曲线是真滴曲折,下面我将整个过程记录一下。
一、虚拟机安装和Ubuntu20.04安装与配置
首先在电脑上安装好虚拟机VMware,我装的是16PRO版本,详情可以参考
VMware16的安装及VMware配置Linux虚拟机(详解版)_vmware虚拟机16_叁Mar.的博客-CSDN博客
Ubuntu版本选择的话我尝试过18.04的,但18.04的安装ros版本为Melodic Morenia ,这个安装的话它的python版本是2.7的。貌似不能与meidapipe兼容,因为下载mediapipe的时候会提示找不到所匹配的版本。
因此,我换了20.04的版本,为方便下载,提供网盘直接下载
链接:https://pan.baidu.com/s/1JergRa3-9A4S-JsutRiP2Q?pwd=ku3n
提取码:ku3n
然后按照一般步骤即可安装好Ubuntu20.04
安装好后还需要进一步配置
这篇文章写得挺详细的
Ubuntu20.04虚拟机安装与配置教程总结_ubuntu安装虚拟机_HGGshiwo的博客-CSDN博客
还有推荐一个挺好用的终端ubuntu下Terminator终端的使用及配置_terminator怎么保存界面设置_Tansir94的博客-CSDN博客
二、安装mediapipe和ROS
1.mediapipe
我是先安装mediapipe的后安装ros,不知道顺序上有没有影响。
安装pip3
sudo apt install python3-pip
安装mediapipe
pip3 install mediapipe -i https://mirrors.cloud.tencent.com/pypi/simple
2.安装ROS
安装对应版本Noetic Ninjemys
可以参考一下详细介绍如何在ubuntu20.04中安装ROS系统,以及安装过程中出现的常见错误的解决方法,填坑!!!_在ubuntu上安装ros_慕羽★的博客-CSDN博客
期间也出现了一些问题,比如密钥导不进去,关于ros安装过程设置密钥不成功解决方案_安装ros过程中密匙_longbatianxia1的博客-CSDN博客
三、调用mediapipe_ros功能包
1.建立ros工作空间
ROS基础---创建ros工作空间、设置ros环境变量(四个方法)、创建ros功能包_ros创建工作空间_李德龙杰的博客-CSDN博客
2.克隆mediapipe_ros源码到工作空间
cd catkin_ws/src/
git clone https://gitee.com/bingda-robot/mediapipe_ros.git
3.测试运行
启动摄像头,根据实际使用的摄像头设备号填写device值,一般为0
roslaunch mediapipe_ros rgb_camera.launch device:=video0
再起一个终端,打开一个rqt窗口
rqt_image_view
再起一个终端进行话题调用,手部骨骼检测
rosrun mediapipe_ros hands.py
完整的功能包使用可以看ROS中调用MediaPipe · 冰达
在这个过程中出现一些问题,比如摄像头无法开启 虚拟机中可移动设备灰色 usb无法连接到客户机_虚拟机可移动设备连接不上_๑自强不息@的博客-CSDN博客
/usr/bin/env: “python”: 没有那个文件或目录/usr/bin/env: “python”: 没有那个文件或目录——解决办法_python 不在userbinenv_Ramsay Amphertham的博客-CSDN博客
缺少安装包啥的,可以重新安装一下mediapipe
总结
到最好,终于可以看到摄像头识别成功。这让我对ros的运行机制有了一些了解。接下来会继续研究如何在ros小车上进行人体姿态的识别。也会不定期更新学习情况。