ROS环境搭建

已于 2022-06-05 20:10:57 修改
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分类专栏： ROS 文章标签： ubuntu 人工智能 自动驾驶 linux
于 2022-06-05 18:57:27 首次发布
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本文档详细介绍了在Ubuntu 18.0.4上搭建ROS Melodic环境的步骤，包括Ubuntu安装、ROS安装、海龟移动测试、Topic通信测试以及GAZEBO图形化仿真的操作。还提供了ROS多机通信的参考链接。
摘要由CSDN通过智能技术生成

这里写自定义目录标题

一、Ubuntu安装

  1. 下载Ubuntu镜像文件，选择Ubuntu18.0.4版本，该版本下的ROS发行版为melodic。
  2. 若使用Hyper-V或VMware软件，则按步骤搭建虚拟机，并选择镜像文件；若使用真机，则使用BalenaEtcher软件写入镜像到U盘。
  3. 启动后选择启动U盘，选择安装精简的Ubuntu，仅包括浏览器等必要软件，并自定分区。在分区中，选择/home为200G，选择swap和/temp为内存大小或其两倍，选择/boot为1G。多余空间全部留给/根目录（一般和/home相等，平分剩余空间）。

二、ROS安装

参考链接：ROS学习记录①：安装、起步和IDE工具
和 ROS安装教程和 XTDrone ROS安装

  1. 配置软件库并更新
  2. 安装ROS，参考官方教程：cn/melodic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki

① 设置源：此为清华镜像源。前面还需配置仓库的操作，但未执行似乎也可以

•	sudo sh -c '. /etc/lsb-release &&
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Yixuan Guo
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