创建ROS工作空间
本人是理科生,做这文档也是为了以后生活中害怕忘记,而发布的,并且希望能帮到大家,发布的越多,入坑起来的快。入坑可难受了,天天抠头发。
注:有点详细,免得大家抠头发,阅读可以直接看代码。
- 创建工作空间
a:在根目录中创建catkin_ws文件夹和子文件夹src(动添加也可以)。
b:进入src文件夹中(手动进入也可以)。
c:初始化工作空间并生成CMakeLists.txt文件(在src中打开终端输入$ catkin_init_workspace也可以)。
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src/
$ catkin_init_workspace
执行如下:
- 通过终端生成build,devel文件夹和相应需求代码
a:进入catkin_ws文件夹中。
b:生成build,devel和相应需求代码。
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
执行如下:
- 设置空间环境变量(权限当前文件夹中有效)
a:在catkin_ws文件夹下打开终端输入1.中代码。
b:检查是否成功,成功出现路径,会和我的差不多变化不大。
c:在catkin_ws中打开终端,让ros环境变量生效。
$ source devel/setup.bash
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
$ source ~/.bashrc
执行如下:
- 如果希望环境变量在怎个系统中生效(有四个方法)
方法一:
a:在任何地方打开终端输入都可以
b:在catkin_ws中打开终端,让ros环境变量生效。
$ echo "sourcu ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bash
$ source ~/.bashrc
方法二:
a:在主目录中找到.bashrc文件(因为是隐藏用ctrl+h显示隐藏文件)并打开输入如下代码然后保存退出,如果没有该文件,自己新建一个一样的。
b:在catkin_ws中打开终端,让ros环境变量生效。
“sourcu /home/lee/catkin_ws/devel/setup.bash”
$ source ~/.bashrc
方法三:在catkin_ws中打开终端
a:输入1.中命令。
b:划到最下面添加2.中命令,然后保存退出。
c:在catkin_ws中打开终端,让ros环境变量生效。
$ gedit ~/.bashrc
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
$ source ~/.bashrc
方法四:在catkin_ws中打开终端,最不想用的方法,是方法三的变法设置(吐槽设置法)
a:输入1.中命令。
b:划到最下面添加2.中命令,然后(:wq)回车保存退出。
c:在catkin_ws中打开终端,让ros环境变量生效。
$ vi ~/.bashrc
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
$ source ~/.bashrc
创建ros功能包
a:进入catkin_ws下的src中打开终端(或用鼠标点进src中打开终端)
b:使用catkin_create_pkg 创建功能包(package_name为要生成的文件名depend1,depend2…为功能包创建依赖)然后会在src中生成相应文件
$ cd ~/catkin_ws/src/
$ catkin_create_pkg package_name depend1 depend2 depend3
a:回到工作空间根目录catkin_ws打开终端
b:输入2.中的代码
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
因为前面设置了环境变量,可以不需再次设置,如有多设置一次也没关系
如果没设置可以在catkin_ws中打开终端输入下面代码
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash