STM32标准库读取JY60、JY901S、HWT101陀螺仪

已于 2025-02-14 20:41:07 修改
阅读量2.5k 收藏 50
点赞数 27
文章标签： stm32 嵌入式硬件 单片机
于 2024-11-11 17:25:04 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/h18637233775/article/details/143689130
版权

  X特X能陀螺仪有很多型号，本身也是一家不错的公司，但是给的STM32示例程序都是用STM32Cubemx编写的，但大数玩家是使用Keil5编写的，这就导致了官方给的示例程序自己无法用，经过了一天一夜的探索，摸索出了它的三款常用陀螺仪的程序。再一个问题就是它公司的陀螺仪款式很多，各有各的特点，对于小白来说不会挑选。

  本文章一是教你怎样挑选，二浅谈这三款陀螺仪，三就是通用的数据处理程序，让你成功读取去角度、加速度、角速度。

一、怎样选取自己想要的+浅谈这三款陀螺仪

        先说预算，他家的陀螺仪低至四五十的，高至四五百的，甚至更贵的，那么我们就根据预算来教你怎么选

        预算一百以内：此价位优先选择回传速率高的，本人之前不懂这些东西，又预算有限，买了JY60，它的回传速率只有20HZ，波特率固定9600，这就导致了回传速率非常满，对我一个比赛的影响很大，研究来研究去还不抵十几块钱的6050呢。这个价位建议买JY61P，回传速率可调至200HZ，航向角精度误差为1度。价位八十块钱，可以说是

最低0.47元/天 解锁文章
树莓派4B-用串口读取JY901S陀螺仪数据
KevenDuan的博客
10-18 533
陀螺仪是一种用来感测与维持方向的装置，基于角动量的理论设计出来的。陀螺仪主要是由一个位于轴心可以旋转的轮子构成，陀螺仪一旦开始旋转，由于轮子的「角动量」，陀螺仪有抗拒方向改变的趋向。陀螺仪多用于导航、定位等系统JY901S是9轴姿态角度传感器，支持串口和 IIC 两种数字接口。串口速率2400bps~921600bps 可调， IIC 接口支持全速 400K 速率，本文均是使用串口。9轴分别为加速度传感器（即加速计）、角速度传感器（即陀螺仪）、磁感应传感器（即电子罗盘）。
【STM32硬件】陀螺仪
未到终局，焉知生死
12-26 1392
大家好哇！我是湫湫，本次文章主要想记录一下的陀螺仪的相关知识。
JY901陀螺仪，STM32资料
08-07
JY901陀螺仪的STM32资料，程序可 用stm32直接将陀螺仪数据采集并控制
ESP32、MicroPython、JY901S
weak_student的博客
03-14 1998
上接 ESP32、MicropPython、MPU6050，主要是从硬件方面解决MPU6050的温漂问题，简单起见，直接更换了一款比较高级的IMU——JY901S。
【STM32F1】——9轴姿态模块JY901与串口通信（上）
Piccaboo的博客
11-08 1398
电压：3.3-5V量程：X/Z轴 ±180°， Y轴 ±90°通信方式：IIC、UART（默认9600波特率）型号区别：JY901S（带温补），JY901B（带气压）帧头格式：以角度输出为例，回传数据为11位。格式为：0x55 0x53 RollL RollH PitchL PitchH YawL YawH TL TH SUM。
维特智能HWT101陀螺仪数据读取（STM32F1，库函数，串口3、B10和B11）
m0_66781946的博客
08-05 5256
通过库函数配置stm32f103，对陀螺仪进行数据读取，初始化配置，并对检验和进行了检验。
STM32F103C8T6+I2C+DMA读取陀螺仪模块JY901S（硬件I2C
anquanyuanqqadsy的博客
10-13 4901
说明：1.本实验代码适用移植一切stm32f1系列；2.本实验使用的是外设资源硬件I2C2；3.本实验运用的是DMA单次模式，如果需要DMA的循环模式，请移步我的另一篇文章；4.本文章不提供陀螺仪校准教学，并是在没有校准陀螺仪情况下读取数据；5.本文章是作者的学习记录及心得，如有不足，欢迎指正。 总结：亲测stm32f103c8t6最小系统板通过片上外设资源I2C配合DMA读去陀螺仪模块jy901s偏航角有效。
HWT101陀螺仪z轴归零
Danyun523的博客
08-02 3504
发现使用之前的程序不能将z轴置零，查找资料发现，101和jy61p使用的协议不太一样。：之前使用的jy61p陀螺仪会飘，就换了个三百大洋的单轴陀螺仪HWT101。61p中校准z轴，是在CALSW寄存器中，并将该寄存器置0x04。CALIYAW寄存器（0x76）中将值置0x00即可 校准。由于HWT101是单轴，校准寄存器有所变化。101 真的太稳了，太稳了！
基于STM32的JY901模块的数据获取以及数据的无线传输
05-11
基于STM32对JY901模块进行姿态数据的获取，同时用芯片的AD对多路电压进行采集，最终将所有数据通过NRF24L01发送给接收终端
STM32 JY901程序.zip
07-16
使用STM32驱动JY901，通信方式为IIC，程序为官方移植，可直接使用Keil5MDK打开，使用0.96寸OLED显示结果。
STM32串口连接JY-901,输出到串口助手
11-13
STM32串口连接JY-901,获得的数据通过串口输出到串口助手，注释清晰有利于学习
STM32Core串口JY901M接串口助手12_furjxh_JY901S_LCD_particularly5m5_
09-30
实现JY901M角加速度读取并在lcd液晶屏上显示
维特智能6轴姿态角度传感器上位机JY61/JY62/JY60
02-26
适用于维特智能姿态角度传感器模块6轴系列的电脑端软件
JY901 9轴陀螺仪使用说明书
10-20
该9轴陀螺仪模块集成高精度mpu9250陀螺仪、加速度计、地磁场传感器，采用高性能的微处理器和先进的动力学解算与卡尔曼动态滤波算法
电子罗盘jy901STM32串口程序
12-28
电子罗盘jy901STM32串口程序，单片机开发，实测可用，stm32f103
【重要】【程序】使用STM32+CubeMax读取JY901陀螺仪角度
u014483560的博客
09-17 3784
三轴陀螺仪指的是可以感应Roll（翻滚角，左右倾斜）、Pitch（俯仰角，前后倾斜）和Yaw（偏航角、前行角度）的传感器。六轴陀螺仪指的是将三轴加速度传感器和三轴陀螺仪结合起来的传感器，可以额外感应空间上三个方向的加速度。而九轴传感器可以再额外测量空间三个方向的磁场强度。此外还有十轴传感器，能再测量气压高度。为了看得更清晰，这里画出一个表格。
stm32f407-jy901.rar
10-06
STM32F407是意法半导体（STMicroelectronics）推出的一款基于ARM Cortex-M4内核的微控制器，属于STM32F4系列的高性能产品。它具有高速浮点运算单元、数字信号处理能力以及丰富的外设接口，广泛应用于各种嵌入式系统...
ESP32-S3TFT读取JY901S陀螺仪
new_dreamsea的博客
08-10 1129
本人感觉JY901S这款陀螺仪十分的无脑，可以用IIC读取也可以用串口读取，自带卡尔曼滤波自带姿态解算。适合我这种懒人。
hal库stm32f407vgt6读取jy901s陀螺仪
最新发布
05-08
<think>好的，我现在需要帮助用户解决如何使用STM32F407VGT6的HAL库读取JY901S陀螺仪的数据。首先，我得回忆一下JY901S的通信接口和协议。JY901S通常支持UART或I2C，但用户之前的问题可能提到了UART，所以需要先确认这一点。假设用户使用UART，那么接下来要考虑的是STM32的UART配置步骤。 首先，硬件连接方面，JY901S的TX应该连接到STM32的RX引脚，比如UART1的PA10。然后，供电和地线也要接好。软件部分，需要使用HAL库初始化UART，设置波特率，比如常见的115200。可能需要使用中断或DMA来接收数据，因为JY901S可能会持续发送数据帧。 接下来是数据解析。JY901S的数据帧结构通常是固定的，比如以0x55开头，后面跟着不同的功能码，比如0x51表示加速度，0x52表示角速度等。用户需要根据文档确定数据帧的格式，每个数据可能占两个字节，使用小端模式。需要编写解析函数来处理接收到的字节，验证校验和，提取各轴的数据，并转换为实际的物理值，比如量程范围可能需要乘以一个系数。 然后要考虑如何测试和调试，比如使用断点或串口打印来确认数据是否正确接收。可能还需要处理接收中断，确保缓冲区不会溢出。如果用户遇到问题，比如数据不完整或校验错误，可能需要检查波特率设置或接线是否正确。 此外，用户可能需要了解如何配置DMA以提高效率，或者如何处理多传感器数据。最后，应该提醒用户查阅JY901S的官方文档，确保协议和寄存器地址正确，同时参考STM32的HAL库手册，正确使用相关函数。</think>### 通过HAL库读取JY901S陀螺仪数据的实现步骤 #### 一、硬件连接 1. JY901S的UART_TX引脚连接到STM32的UART_RX引脚（例如：PA10对应UART1_RX） 2. 确保共地（GND连接） 3. 供电电压匹配（JY901S支持3.3V-5V，STM32使用3.3V） #### 二、CubeMX配置 1. 启用UART外设（如UART1） 2. 配置参数：115200波特率/8位数据/无校验/1停止位 3. 启用UART全局中断 4. 生成代码框架 #### 三、代码实现 ```c // 1. 定义接收缓冲区和数据结构 uint8_t rx_buf[32]; typedef struct { float acc[3]; // 加速度(m/s²) float gyro[3]; // 角速度(rad/s) float angle[3]; // 欧拉角(°) } JY901S_Data; // 2. UART初始化后启动接收 HAL_UART_Receive_IT(&huart1, rx_buf, 11); // JY901S标准帧长度11字节 // 3. 中断回调函数 void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart) { if(huart == &huart1) { if(rx_buf[0] == 0x55) { // 验证帧头 uint8_t sum = 0; for(int i=0; i<10; i++) sum += rx_buf[i]; if(sum == rx_buf[10]) { // 校验验证 parse_jy901s_data(&jy_data, rx_buf); } } HAL_UART_Receive_IT(huart1, rx_buf, 11); // 重新启动接收 } } // 4. 数据解析函数 void parse_jy901s_data(JY901S_Data* data, uint8_t* buf) { switch(buf[1]) { // 功能码判断 case 0x51: // 加速度 data->acc[0] = (int16_t)(buf[3]<<8|buf[2]) / 32768.0 * 16 * 9.8; data->acc[1] = (int16_t)(buf[5]<<8|buf[4]) / 32768.0 * 16 * 9.8; data->acc[2] = (int16_t)(buf[7]<<8|buf[6]) / 32768.0 * 16 * 9.8; break; case 0x52: // 角速度 data->gyro[0] = (int16_t)(buf[3]<<8|buf[2]) / 32768.0 * 2000 * (M_PI/180); data->gyro[1] = (int16_t)(buf[5]<<8|buf[4]) / 32768.0 * 2000 * (M_PI/180); data->gyro[2] = (int16_t)(buf[7]<<8|buf[6]) / 32768.0 * 2000 * (M_PI/180); break; // 其他功能码处理... } } ``` #### 四、关键注意事项 1. 校验和计算需包含前10个字节 2. 数据采用小端模式存储[^1] 3. 量程系数需根据传感器配置确定（示例为±16g加速度计和±2000°/s陀螺仪） 4. 建议使用DMA传输提升可靠性
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值