一、先看官网说明
读格式
- 数据是按照16进制方式发送的，不是ASCII码。
- 每个数据分低字节和高字节依次传送，二者组合成一个有符号的short类型的数据。例如数据DATA1，其中DATA1L为低字节，DATA1H为高字节。转换方法如下：假设DATA1为实际的数据，DATA1H为其高字节部分，DATA1L为其低字节部分，那么：DATA1=(short)((short)DATA1H<<8|DATA1L)。这里一定要注意DATA1H需要先强制转换为一个有符号的short类型的数据以后再移位，并且DATA1的数据类型也要是有符号的short类型，这样才能表示出负数。
- 可以根据协议进行读取数据。
- 帧头是55 角速度以52开头，角度以53开头，本次代码只获取了角度Yaw，角速度wY和wZ。
二、 前期配置
可以先使用串口助手，发生十六进制码，勾选发送新行，对陀螺仪进行配置，我在代码中直接对陀螺仪进行配置。
解锁寄存器 FF AA 69 88 B5
Z轴角度归零FF AA 76 00 00
设置200HZ输出 FF AA 03 0B 00
设置波特率115200 FF AA 04 06 00
保存 FF AA 00 00 00
重启 FF AA 00 FF 00
三、放代码了
先是初始化串口3，放在usart文件了
我先在这里做个说明，起初我们需要对陀螺仪进行配置，我们通过串口3发送数组，配置陀螺仪解锁寄存器，z轴角度归零，200hz输出，115200波特率，保存重启。然后通过串口中断进行数据读取，读取到的值放在了全局变量。这个过程也进行了检验和检验。
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include <stdio.h>
#include <stdarg.h>
#include "usart.h"
#include "Delay.h"
extern volatile float global_angle;
extern volatile uint8_t new_data_received;
extern volatile float angular_velocity_y;
extern volatile float angular_velocity_z;
extern uint8_t received_data_packet[11];
//配置命令数组
//解锁寄存器 FF AA 69 88 B5
//Z轴角度归零FF AA 76 00 00
//设置200HZ输出 FF AA 03 0B 00
//设置波特率115200 FF AA 04 06 00
//保存 FF AA 00 00 00
//重启 FF AA 00 FF 00
uint8_t unlock_register[] = {0xFF, 0xAA, 0x69, 0x88, 0xB5};
uint8_t reset_z_axis[] = {0xFF, 0xAA, 0x76, 0x00, 0x00};
uint8_t set_output_200Hz[] = {0xFF, 0xAA, 0x03, 0x0B, 0x00};
uint8_t set_baudrate_115200[] = {0xFF, 0xAA, 0x04, 0x06, 0x00};
uint8_t save_settings[] = {0xFF, 0xAA, 0x00, 0x00, 0x00};
uint8_t restart_device[] = {0xFF, 0xAA, 0x00, 0xFF, 0x00};
void Usart3_Init(void)
{
/*开启时钟*/
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART3, ENABLE); //开启USART3的时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); //开启GPIOB的时钟
/*GPIO初始化*/
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); //将P引脚初始化为复用推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); //将P引脚初始化为上拉输入
/*USART初始化*/
USART_InitTypeDef USART_InitStructure; //定义结构体变量
USART_InitStructure.USART_BaudRate = 115200; //波特率
USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None; //硬件流控制，不需要
USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Tx | USART_Mode_Rx; //模式，发送模式和接收模式均选择
USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No; //奇偶校验，不需要
USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1; //停止位，选择1位
USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b; //字长，选择8位
USART_Init(USART3, &USART_InitStructure); //将结构体变量交给USART_Init，配置USART3
/*中断输出配置*/
USART_ITConfig(USART3, USART_IT_RXNE, ENABLE); //开启串口接收数据的中断
/*NVIC中断分组*/
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //配置NVIC为分组2
/*NVIC配置*/
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; //定义结构体变量
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART3_IRQn; //选择配置NVIC的USART3线
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //指定NVIC线路使能
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; //指定NVIC线路的抢占优先级为1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; //指定NVIC线路的响应优先级为1
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //将结构体变量交给NVIC_Init，配置NVIC外设
/*USART使能*/
USART_Cmd(USART3, ENABLE); //使能USART3，串口开始运行
// 发送配置命令
Usart3_SendArray(unlock_register, sizeof(unlock_register));
Usart3_SendArray(reset_z_axis, sizeof(reset_z_axis));
Usart3_SendArray(set_output_200Hz, sizeof(set_output_200Hz));
Usart3_SendArray(set_baudrate_115200, sizeof(set_baudrate_115200));
Usart3_SendArray(save_settings, sizeof(save_settings));
Usart3_SendArray(restart_device, sizeof(restart_device));
}
void Usart3_SendByte(uint8_t Byte) {
USART_SendData(USART3, Byte); //将字节数据写入数据寄存器，写入后USART自动生成时序波形
while (USART_GetFlagStatus(USART3, USART_FLAG_TXE) == RESET); //等待发送完成
}
void Usart3_SendString(char *String) {
uint8_t i = 0;
while (String[i]) { // 遍历字符数组（字符串），遇到字符串结束标志位后停止
Usart3_SendByte(String[i]); // 依次调用Usart3_SendByte发送每个字节数据
i++;
}
}
void Usart3_Printf(char *format, ...) {
char String[100]; //定义字符数组
va_list arg; //定义可变参数列表数据类型的变量arg
va_start(arg, format); //从format开始，接收参数列表到arg变量
vsprintf(String, format, arg); //使用vsprintf打印格式化字符串和参数列表到字符数组中
va_end(arg); //结束变量arg
Usart3_SendString(String); //串口发送字符数组（字符串）
}
void Usart3_SendArray(uint8_t *array, uint16_t length)
{
for (uint16_t i = 0; i < length; i++) {
Usart3_SendByte(array[i]);
}
Usart3_SendByte(0x0D); // 发送回车符
Usart3_SendByte(0x0A); // 发送换行符
Delay_ms(200);
}
void USART3_IRQHandler(void) {
static uint8_t rx_buffer[11];
static uint8_t rx_index = 0;
static uint8_t state = 0; // 0: 寻找包头，1: 接收数据
if (USART_GetITStatus(USART3, USART_IT_RXNE) != RESET) {
uint8_t data = USART_ReceiveData(USART3);
if (state == 0) { // 寻找包头
if (data == 0x55) {
rx_buffer[0] = data;
rx_index = 1;
state = 1;
}
} else if (state == 1) { // 接收数据
rx_buffer[rx_index++] = data;
if (rx_index == 2 && rx_buffer[1] != 0x53 && rx_buffer[1] != 0x52) { // 如果第二字节不是0x53或0x52，则继续寻找下一个0x55
if (rx_buffer[1] == 0x55) {
rx_index = 1;
} else {
state = 0;
rx_index = 0;
}
} else if (rx_index == 11) { // 接收到了完整的数据包
ParseAndPrintData(rx_buffer, 11);
rx_index = 0;
state = 0; // 重新寻找包头
}
}
USART_ClearITPendingBit(USART3, USART_IT_RXNE);
}
}
void ParseAndPrintData(uint8_t *data, uint16_t length) {
if (length == 11) {
uint8_t checksum = CalculateChecksum(data, length - 1, data[1]);
if (checksum != data[length - 1]) {
// Usart3_Printf("Checksum error\r\n");
return;
}
if (data[0] == 0x55 && data[1] == 0x53) {
// 数据部分从索引 6 开始，低字节在前，高字节在后
uint8_t yaw_l = data[6];
uint8_t yaw_h = data[7];
int16_t yaw = (int16_t)((yaw_h << 8) | yaw_l);
// 将解析后的整数值转换为角度
float angle = ((float)yaw / 32768.0) * 180.0;
global_angle = angle;
new_data_received = 1;
} else if (data[0] == 0x55 && data[1] == 0x52) {
// 解析角速度数据
uint8_t wy_l = data[4];
uint8_t wy_h = data[5];
int16_t wy = (int16_t)((wy_h << 8) | wy_l);
angular_velocity_y = ((float)wy / 32768.0) * 2000.0;
uint8_t wz_l = data[6];
uint8_t wz_h = data[7];
int16_t wz = (int16_t)((wz_h << 8) | wz_l);
angular_velocity_z = ((float)wz / 32768.0) * 2000.0;
new_data_received = 1;
}
}
}
uint8_t CalculateChecksum(uint8_t *data, uint16_t length, uint8_t type)
{
uint8_t checksum = 0;
for (uint16_t i = 0; i < length; i++) {
checksum += data[i];
}
return checksum;
}#ifndef __USART_H
#define __USART_H
#include <stdio.h>
void Usart3_Init(void);
void Usart3_SendByte(uint8_t Byte);
void Usart3_SendString(char *String);
void Usart3_SendArray(uint8_t *array, uint16_t length);
void Usart3_Printf(char *format, ...);
void ParseAndPrintData(uint8_t *data, uint16_t length);
uint8_t CalculateChecksum(uint8_t *data, uint16_t length, uint8_t type);
#endif
然后是对串口一进行配置，将数据打印出
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include <stdio.h>
#include <stdarg.h>
uint8_t Serial_TxPacket[4]; //定义发送数据包数组，数据包格式：FF 01 02 03 04 FE
uint8_t Serial_RxPacket[4]; //定义接收数据包数组
uint8_t Serial_RxFlag; //定义接收数据包标志位
/**
* 函 数：串口初始化
* 参 数：无
* 返 回 值：无
*/
void Serial_Init(void)
{
/*开启时钟*/
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE); //开启USART1的时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //开启GPIOA的时钟
/*GPIO初始化*/
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //将PA9引脚初始化为复用推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //将PA10引脚初始化为上拉输入
/*USART初始化*/
USART_InitTypeDef USART_InitStructure; //定义结构体变量
USART_InitStructure.USART_BaudRate = 115200; //波特率
USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None; //硬件流控制，不需要
USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Tx | USART_Mode_Rx; //模式，发送模式和接收模式均选择
USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No; //奇偶校验，不需要
USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1; //停止位，选择1位
USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b; //字长，选择8位
USART_Init(USART1, &USART_InitStructure); //将结构体变量交给USART_Init，配置USART1
/*中断输出配置*/
USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE); //开启串口接收数据的中断
/*NVIC中断分组*/
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //配置NVIC为分组2
/*NVIC配置*/
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; //定义结构体变量
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn; //选择配置NVIC的USART1线
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //指定NVIC线路使能
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; //指定NVIC线路的抢占优先级为1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; //指定NVIC线路的响应优先级为1
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //将结构体变量交给NVIC_Init，配置NVIC外设
/*USART使能*/
USART_Cmd(USART1, ENABLE); //使能USART1，串口开始运行
}
/**
* 函 数：串口发送一个字节
* 参 数：Byte 要发送的一个字节
* 返 回 值：无
*/
void Serial_SendByte(uint8_t Byte)
{
USART_SendData(USART1, Byte); //将字节数据写入数据寄存器，写入后USART自动生成时序波形
while (USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TXE) == RESET); //等待发送完成
/*下次写入数据寄存器会自动清除发送完成标志位，故此循环后，无需清除标志位*/
}
/**
* 函 数：使用printf需要重定向的底层函数
* 参 数：保持原始格式即可，无需变动
* 返 回 值：保持原始格式即可，无需变动
*/
int fputc(int ch, FILE *f)
{
Serial_SendByte(ch); //将printf的底层重定向到自己的发送字节函数
return ch;
}#ifndef __SERIAL_H
#define __SERIAL_H
#include <stdio.h>
extern uint8_t Serial_TxPacket[];
extern uint8_t Serial_RxPacket[];
void Serial_Init(void);
void Serial_SendByte(uint8_t Byte);
#endif
main函数
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Serial.h"
#include "Key.h"
#include "usart.h"
// 全局变量
volatile float global_angle = 0.0;
volatile float angular_velocity_y = 0.0;
volatile float angular_velocity_z = 0.0;
volatile uint8_t new_data_received = 0;
uint8_t received_data_packet[11] = {0};
int main(void)
{
Serial_Init(); //串口初始化
Usart3_Init();
while (1)
{
if (new_data_received)
{
printf("Angle: %.2f degrees\r\n", global_angle);
printf("Angular Velocity Y: %.2f °/s\r\n", angular_velocity_y);//接在了A9
printf("Angular Velocity Z: %.2f °/s\r\n", angular_velocity_z);
new_data_received = 0;
}
}
}
扫一扫
666
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
