HWT101陀螺仪z轴归零

前言：之前使用的jy61p陀螺仪会飘，就换了个三百大洋的单轴陀螺仪HWT101。
发现使用之前的程序不能将z轴置零，查找资料发现，101和jy61p使用的协议不太一样。
主要是写操作不太一样，寄存器不太一样。

jy61p :

61p中校准z轴，是在CALSW寄存器中，并将该寄存器置0x04
在软件中:

#define CALSW 		0x01
#define CALANGLEZ       0x04
int32_t WitStartANGLEZCali(void)                      //z轴置零
{
	if(WitWriteReg(KEY, KEY_UNLOCK) != WIT_HAL_OK)	    return  WIT_HAL_ERROR;
	if(s_uiProtoclo == WIT_PROTOCOL_MODBUS)	p_WitDelaymsFunc(20);
	else if(s_uiProtoclo == WIT_PROTOCOL_NORMAL) p_WitDelaymsFunc(1);
	else ;
	if(WitWriteReg(CALSW, CALANGLEZ) != WIT_HAL_OK)	return  WIT_HAL_ERROR;
	return WIT_HAL_OK;
}

HWT101 ：
HWT101 上电自动会z轴置零

由于HWT101是单轴，校准寄存器有所变化。
CALIYAW寄存器（0x76）中将值置0x00即可 校准
在软件中：

int32_t WHT101_ANGLEZCali(void)                      //101z轴置零
{
	if(WitWriteReg(KEY, KEY_UNLOCK) != WIT_HAL_OK)	    return  WIT_HAL_ERROR;
	if(s_uiProtoclo == WIT_PROTOCOL_MODBUS)	p_WitDelaymsFunc(20);
	else if(s_uiProtoclo == WIT_PROTOCOL_NORMAL) p_WitDelaymsFunc(1);
	else ;
	if(WitWriteReg(0x76, 0x00) != WIT_HAL_OK)	return  WIT_HAL_ERROR;
	return WIT_HAL_OK;
}

果然贵有贵的道理
101 真的太稳了，太稳了！！！