（十一）航迹管理-航迹起始与航迹终结

目录

前言

一、航迹管理

（一）航迹管理的概念

（二）逻辑法航迹起始算法

（三）跟踪波门法航迹终结算法

二、仿真验证

（一）模型构建

（二）仿真结果

总结

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前言

        本文针对航迹管理中的航迹起始、航迹维持以及航迹终结的原理进行了总结，重点介绍了逻辑法航迹起始算法和跟踪波门法航迹终结算法，其他航迹起始及终结算法的具体原理有机会的话将在之后的文章中进行介绍，大家可以根据此文章学习简单的航迹起始及航迹终结算法，搞清楚航迹管理的框架及概念，便于之后的学习，读者也可以根据自己的需求改编相应的代码部分。

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一、航迹管理

（一）航迹管理的概念

        航迹管理包括航迹起始、航迹保持以及航迹终结等内容，是多目标跟踪中的重要组成部分。概念如下图所示：

        航迹起始是多目标跟踪过程中的首要问题，其正确性是减少多目标跟踪中组合计算负担的重要措施，通过波门对量测数据进行选择确认，之后通过起始准则进行航迹确认。常见的波门有以下几种。

环形波门

椭圆（球）波门（最常用的波门形式）

矩形波门

扇形波门（在极坐标中使用）

        常见的航迹起始算法有以下几种：

直观法

逻辑法/修正的逻辑法

Hough变换法/修正的Hough变换法

        航迹保持的概念较为简单，当每条每条航迹的下一时刻预测波门内有对应的量测值时，此航迹将继续保持，继续进行目标跟踪过程。

        航迹终结是指针对已经生成的航迹，当目标离开监视区域或者目标丢失之后，终止对其跟踪以节省航迹储存资源。常见的航迹终结如下：

跟踪波门法（工程中最常用的航迹终结方法）

代价函数法

Bayes算法

全邻Bayes算法

（二）逻辑法航迹起始算法

        逻辑法航迹起始将雷达连续扫描周期内的顺序量测值进行处理，输入为N次雷达扫描的时间窗，当时间窗内的检测次数达到门限值时，就生成一条航迹，否则将时间窗向下一时刻移动一个扫描时间。逻辑法以多重假设的方式通过预测和相关波门来识别可能存在的航迹。（具体公式见雷达数据处理及应用 P123）

        搜索程序为：
(1)用第一次扫描中得到的量测为航迹头建立门限，用速度法建立初始相关波门，对落入初始相关波门的第二次扫描量测均建立可能航迹；
(2)对每个可能航迹进行外推，以外推点为中心，后续相关波门的大小由航迹外推误差协方差确定；第三次扫描量测落入后续相关波门离外推点最近者给予互联；
(3)若后续相关波门没有量测，则撤销此可能航迹，或用加速度限制的扩大相关波门考察第三次扫描量测是否落在其中；
(4)继续上述的步骤，直到形成稳定航迹，航迹起始方算完成；
(5)在历次扫描中，未落入相关波门参与数据互联判决的那些量测(称为目田量测)约作为新的航迹头，转步骤(1)，示意图如下图所示。

        当时间窗内的检测数达到某一特定值m时， 航迹起始便告成功。否则，滑窗右移一次扫描。航迹起始的检测数m 和滑窗中的相继事件数n，两者一起构成了航迹起始逻辑。

（三）跟踪波门法航迹终结算法

        一句话概括核心思想就是利用跟踪波门中是否存在信息，当未检测到回拨的次数达到预定门限时，判定航迹终结。

        跟踪波门方法是用设定的门限和准则来判定当前航迹是应该继续保持还是应该终结，同时随着现在目标环境越来越复杂，用该方法进行航迹终结最好结合航迹质量使用多点信息进行判断，即对于一个航迹质量较高的航迹，须在后续连续几个时刻均判断为应该终结，这条航迹才可以在数据库中被消去，同时在终结之前的跟踪过程中还须多次利用盲目外推的方法，由扩大波门对目标进行再捕获。（详见雷达数据处理及应用 P321）如下图所示:

二、仿真验证

（一）模型构建

        假设两个目标采用CV模型，模型构建详见以下链接：

（四）交互式多模型（IMM）中二维平面CV/CA/CT模型构建https://blog.csdn.net/h320130/article/details/135141783?spm=1001.2014.3001.5502        假设在仿真过程中，目标数量不断变化，航迹管理程序会根据航迹起始、航迹保持以及航迹终结结果进行目标个数判断。模型参数如下：

sim_time=200;        %仿真时间
T=1;                %T为采样间隔
n_sim = sim_time/T; %仿真次数
MC_number=5;        %Monte Carlo仿真次数
n_target=2;         %目标个数
initial_v=[1500 20 500 40; 
           1000 30 1500 20];%初始目标状态
n_start = [];
nf = 0.0000000000001; %过程噪声强度
P0 = 1*eye(4);     %各目标的初始跟踪误差
clutter_density = 1e-9; %杂波密度
R = 1*eye(2); %目标量测误差
%生成目标的运动
X_location = cell(1,n_target);
X_location(:) = {zeros(4,n_sim)};
for q = 1:n_target
    [X_location{q},F,Q] = track(initial_v(q,:)',n_sim,T,nf,P0);
end

（二）仿真结果

        从图片中可以看出，雷达能够利用航迹管理算法对目标数量进行实时估计，验证了算法的有效性和实用性。

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总结

        本文针对航迹管理中的航迹起始、航迹维持以及航迹终结的原理进行了总结，重点介绍了逻辑法航迹起始算法和跟踪波门法航迹终结算法。同时进行了仿真实验，验证了有效性，感兴趣的读者可以私信联系博主获取代码。