旋转矩阵的自验证c++

As you known，旋转矩阵R，表示的是绕x、y、z轴三个方向的旋转角度，即，我们常说的：俯仰角、偏航角、横滚角。

                                                               

根据坐标轴定义的不同及旋转顺序的不同，以先绕z轴再绕y轴再绕x轴旋转，那么，最终的选择矩阵R=Rx*Ry*Rz。

在使用该旋转矩阵之前，先要根据旋转矩阵的性质对它进行检查。（数学知识）

比如：

1. 正交矩阵每一列都是单位矩阵，并且两两正交。
2. 正交矩阵的逆（inverse）等于正交矩阵的转置（transpose）。
3. and so on……

下面，鉴于我验证的时候没有百度到具体的公式（只有类似以上两行文字）以及相关代码，在此贴出几行验证的c++代码，供需要的人copy，免得再去翻线性代数的书了~

如果求得的值，与cout的“if  = 1”或者“if = 0"相等，则说明求得的R满足本身的性质。可以进行下一步的验证。

cout << R.t() << endl;
cout << R.inv() << endl;
cout << "if = 1 ? " << R.t()*(R) << endl;
r[0