大疆horizon激光雷达拆箱及参数详解

首先上四张拆箱实物图镇楼~

            

     

大疆这款horizon激光雷达的价格是800美元,可以说性价比超高了(不是广告,看看参数,再对比同类产品的价格,就知道它的性价比有多高了)

下面列出horizon的参数:(参数来自官网,表格暴走兔自己列的)

至于具体参数代表什么意思,请参照暴走兔另一篇科普博文:《激光雷达的性能指标-以大疆livox-Mid40激光雷达为例》https://blog.csdn.net/hailanglin/article/details/102553578

  量程

260m,80%反射率

130m,20%反射率

90m,10%反射率

精度--距离

2cm

精度--角分辨率

0.05度

HFOV(水平视场角)

81.7度

VFOV(竖直视场角)

25.1度

光束发散角度

0.03*0.28度

 

点云输出

2万4千个点/s

4万8千个点/s

防护级别

IP67

供电电压

推荐12V大于30W的直流电源

以上列出了比较重要的参数。

因此,它可以轻松覆盖10米以外的4条车道。5个horizon就可以对自动驾驶车辆周边进行360度扫描感知了,而且探测距离和点的个数也够智能驾驶或车路协同的需求。

使用:

horizon有两种连接方式:静态IP和动态IP。静态IP就是通过网线直连,配置好IP就可以了。动态IP要通过额外路由器连接。

打开viewer软件,就可以在右侧看见传感器列表了。(如果没有,可以选择打开这个列表视图)

在室内测了一下,能看出这是个椅子吗?

这张是在Ubuntu下实测,就是摆在窗台上,所以看不出是什么目标。(拍照有反光,但是也能看出来能量的不同)

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要在ROS中连接Livox激光雷达,你可以使用Livox-SDK和livox_ros_driver2这两个GitHub项目。\[1\] Livox-SDK提供了接收LiDAR数据和其他功能的驱动程序,支持LiDAR HAP。livox_ros_driver2是一个在ROS下运行的Livox设备驱动程序,同样支持LiDAR HAP。\[1\] 此外,Livox HAP在棱镜的可靠性方面采用了小轴承工艺,与Livox Tele-15产品上使用的工艺不同。HAP采用了直径为6mm的小轴承,转子线速度比Tele-15降低了33%。HAP还进行了线速度、转速等方面的优化,并且HAP轴承的油脂含量只有Tele-15的1/2,只有Horizon的1/25。\[2\] 此外,Livox HAP还提供了一个功能包,用于手动校准Livox雷达和相机之间的外参。该功能包已经在Mid-40,Horizon和Tele-15上进行了验证。它包含了计算相机内参、获取标定数据、优化计算外参和雷达相机融合应用相关的代码。在该方案中,使用标定板角点作为标定目标物,由于Livox雷达非重复性扫描的特点,点云的密度较大,容易找到雷达点云中角点的准确位置。因此,相机雷达的标定和融合可以得到不错的结果。\[3\] #### 引用[.reference_title] - *1* *2* [LIVOX HAP激光雷达使用方法](https://blog.csdn.net/weixin_47552638/article/details/127911697)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down28v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] - *3* [相机和livox激光雷达外参标定:ROS功能包---livox_camera_lidar_calibration 使用方法](https://blog.csdn.net/qq_32761549/article/details/125644165)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down28v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] [ .reference_list ]

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