无人驾驶
haima1998
这个作者很懒,什么都没留下…
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漫谈 SLAM 技术(下)
转自:https://zhuanlan.zhihu.com/p/1359585933. 视觉SLAM系统关键问题结合上述介绍的SLAM系统,我们从以下几个方面分析视觉SLAM系统需要考虑的关键问题。(1)图像信息使用视觉SLAM方法根据使用图像信息的不同可分为直接法,间接法。直接法,常见于稠密或半稠密的SLAM中,指的是采用图像上每个像素的信息(亮度值)来估计相机位姿;间接法,常用于稀疏的SLAM中,只使用显著的图像部位(即特征)用于位姿估计的计算。直接法最基本的原理是亮度一致性约束转载 2020-08-05 22:24:01 · 567 阅读 · 0 评论 -
漫谈 SLAM 技术(上)
转自:https://zhuanlan.zhihu.com/p/135955964导语随着最近几年机器人、无人机、无人驾驶、VR/AR的火爆,SLAM技术也为大家熟知,被认为是这些领域的关键技术之一。本文对SLAM技术及其发展进行简要介绍,分析视觉SLAM系统的关键问题以及在实际应用中的难点,并对SLAM的未来进行展望。1. SLAM技术SLAM(Simultaneous Localization and Mapping),同步定位与地图构建,最早在机器人领域提出,它指的是:机器人从未知环境转载 2020-08-05 21:48:03 · 419 阅读 · 0 评论 -
【规划】基于Frenet优化轨迹的无人车动作规划方法
转自:https://blog.csdn.net/yuxuan20062007/article/details/80917123作者简介:申泽邦(Adam Shan),兰州大学在读硕士研究生,主攻无人驾驶,深度学习;文章出处:https://blog.csdn.net/adamshan/article/details/80779615动作规划动作在无人车规划模块的最底层,它负责根据当前...转载 2018-11-17 15:07:24 · 1054 阅读 · 0 评论 -
Nvidia的Xavier片上系统
转自:http://tech.sina.com.cn/roll/2018-01-10/doc-ifyqptqv6797875.shtmlhttps://baijiahao.baidu.com/s?id=1606141898402543334&wfr=spider&for=pc来自拉斯维加斯的消息——显卡芯片巨头Nvidia周日推出由Xavier驱动的下一代自动驾驶堆栈,此堆...转载 2018-11-04 21:43:22 · 3453 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶平台Apollo 2.5阅读手记:perception模块之camera detector
转自:https://blog.csdn.net/jinzhuojun/article/details/80875264原文地址:https://blog.csdn.net/jinzhuojun/article/details/80875264我们知道,无人驾驶系统中,感知(perception)模块是重中之重,而且一般都会是个大部头,子模块众多。为了保证准确率和鲁棒性,系统多会采用多传感...转载 2018-10-21 21:48:41 · 461 阅读 · 0 评论 -
V2X应用场景之协同式自动驾驶
转自:http://zhidx.com/p/96637.htmlV2X应用场景之协同式自动驾驶这个应用场景我觉得是比较典型的,也想多花点时间给大家介绍一下,就是关于V2X在自动驾驶里面很典型的应用,我们管它叫协同式自动驾驶车队,什么意思呢?就是说有几辆车,比如像商用式那种比较大的车,它们可以组成一个车队,在前面我们已经介绍过,它们通过V2X技术可以把它们的跟车距离缩得很短,由于制动时间...转载 2018-10-21 21:20:24 · 2601 阅读 · 0 评论 -
高性能深度学习支持引擎实战——TensorRT(插件编写)
转自:https://zhuanlan.zhihu.com/p/35657027摘要: 随着传统的高性能计算和新兴的深度学习在百度、京东等大型的互联网企业的普及发展,作为训练和推理载体的GPU也被越来越多的使用。NVDIA本着让大家能更好地利用GPU,使其在做深度学习训练的时候达到更好的效果的目标,推出了支持高性能深度学习支持引擎——TensorRT。本场技术沙龙回顾链接:TensorRT...转载 2018-10-21 20:52:37 · 4001 阅读 · 0 评论 -
图像语义分割标注工具labelme制作自己的数据集用于mask-rcnn训练
转自:https://blog.csdn.net/u011574296/article/details/79740633labelme(标注mask数据集用的)github地址:https://github.com/wkentaro/labelmewindowspython2pip install pyqtpip install labelme12python3pip ...转载 2018-10-20 22:25:17 · 2462 阅读 · 0 评论 -
语义分割论文-ENet
转自:http://hellodfan.com/2018/01/02/%E8%AF%AD%E4%B9%89%E5%88%86%E5%89%B2%E8%AE%BA%E6%96%87-ENet/ENetENet: A Deep Neural Network Architecture for Real-Time Semantic Segmentation原文地址:ENet代码:Int...转载 2018-10-20 22:18:58 · 14693 阅读 · 3 评论 -
机器人学习书籍
1、 概率机器人。2、机器人学的几何基础。3、Eigen学习。 https://blog.csdn.net/u012936940/article/details/79691911 eigen 使用手册:平时使用参考4、opencv opencv 使用手册 书https://download.csdn.net/download/misterj...原创 2018-09-30 09:40:43 · 1361 阅读 · 0 评论 -
Apollo如何通知/订阅主题topic
转自:https://blog.csdn.net/u012423865/article/details/80024870导读众所周知,Apollo是基于ROS开发的,所以其底层也是基于消息的机制进行节点通信的。但是它在ROS的基础上做了一些改动,如下: P2P——由于原生ROS的消息机制是通过主节点(Master)分发数据来实现的,这样一个强中心化的结构始终存在一个Master意外导致系统...转载 2018-10-14 20:37:40 · 969 阅读 · 0 评论 -
QGIS(Quantum 地理信息系统)介绍
地理信息系统(GIS,Geographic Information System)转自:https://blog.csdn.net/qq_35732147/article/details/81668803QGIS(原称Quantum GIS)是一个用户界面友好的开源桌面端软件,支持数据的可视化、管理、编辑、分析以及印刷地图的制作,并支持多种矢量、栅格与数据库格式及功能。 QGIS...转载 2018-11-17 13:11:38 · 2783 阅读 · 0 评论 -
Apollo项目坐标系研究
转自:https://blog.csdn.net/davidhopper/article/details/79162385声明:本文系作者davidhopper原创,未经允许,不得转载! 百度Apollo项目(https://github.com/apolloauto)用到了多种坐标系,其中帮助文档提及的坐标系包括:全球地理坐标系(The Global Geographic coordina...转载 2018-11-17 15:06:26 · 2544 阅读 · 0 评论 -
NVIDIA 不同显卡对应的GPU计算能力
转自:https://blog.csdn.net/dlhlsc/article/details/85088280Fermi(CUDA 3.2 until CUDA 8)(deprecated from CUDA 9):SM20 or SM_20, compute_30 – Older cards such asGeForce 400, 500, 600, GT-630Kepler (...转载 2019-06-26 11:49:47 · 4859 阅读 · 0 评论 -
了解Apollo 2.5和3.0里广泛使用的单目摄像头物体检测模块
转自:http://m.elecfans.com/article/795394.htmlhttp://blog.sina.com.cn/s/blog_a45145650102ydux.html摄像头是无人车系统中最重要的传感器之一,具有明显的优点和缺点:廉价、高帧率、信息丰富、观测距离远,但是易受环境影响、缺乏深度信息。因此,如何建立高准确率、高召回率的物体识别系统,是无人车感知模块的核心...转载 2019-01-29 22:34:59 · 1358 阅读 · 0 评论 -
为什么单目摄像机还是自动驾驶的主流
转自:http://auto.gasgoo.com/News/2018/01/2308095995970032859C601.shtmlhttps://zhuanlan.zhihu.com/p/33067923 走进沃尔沃走进天际当前位置:首页 > 智能网联 > 正文ADAS单目/双目/三目到底有什么区别?2018-01-23 08:09:59 高工智能汽车...转载 2019-02-02 21:27:21 · 2504 阅读 · 0 评论 -
Apollo如何通知/订阅主题topic
转自:https://blog.csdn.net/u012423865/article/details/80024870How to advertise and subscribe a topic导读众所周知,Apollo是基于ROS开发的,所以其底层也是基于消息的机制进行节点通信的。但是它在ROS的基础上做了一些改动,如下:P2P——由于原生ROS的消息机制是通过主节点(Master)...转载 2018-12-16 16:40:17 · 766 阅读 · 1 评论 -
详解卡尔曼滤波原理(good)
转自:https://blog.csdn.net/u010720661/article/details/63253509 详解卡尔曼滤波原理 在网上看了不少与卡尔曼滤波相关的博客、论文,要么是只谈理论、缺乏感性,或者有感性认识,缺乏理论推导。能兼顾二者的少之又少,直到我看到了国外的一篇博文,真的惊艳到我了,不得不佩服作者这种细致入微的精神,翻译过来跟大家分享一下,原文链接:http:...转载 2018-12-08 18:33:29 · 453 阅读 · 0 评论 -
apollo 轨迹预测介绍
转自:http://www.iheima.com/article-178452.html对于纵向轨迹的采样,我们需要考虑巡航、跟车或超车、停车这三种状态。作者 | 许珂诚编辑 | Natalie大家好,我是来自百度智能驾驶事业群的许珂诚。今天很高兴能给大家分享 Apollo 3.0 新发布的 Lattice 规划算法。本次分享将会从以下五个方面展开:一、什么是 Latt...转载 2018-11-28 18:45:46 · 8398 阅读 · 3 评论 -
整理的apollo 入门课程
转自:https://blog.csdn.net/weixin_36662031/article/details/81081744转载自:https://mp.csdn.net/postedit/81081744自动驾驶系统主要包含三个部分:感知、决策、控制。从整个硬件的架构上也要充分考虑系统感知、决策、控制的功能要求。自动驾驶硬件包括:1.自动驾驶系统的硬件架构2.自动驾驶的传感器3.自...转载 2018-11-25 22:57:18 · 1039 阅读 · 0 评论 -
多项式轨迹--五次多项式轨迹
转自:https://blog.csdn.net/libing403/article/details/78715418多项式轨迹–五次多项式轨迹1.5 Polynomial of degree five利用三次多项式,根据过q0,q1,…,qnq0,q1,…,qn确定的轨迹的特征是位置和速度连续,但是加速度不连续(参见上一篇博客多项式轨迹–三次多项式轨迹)。尽管三次多项式轨迹确定的轨迹有一...转载 2018-11-24 13:12:00 · 9416 阅读 · 1 评论 -
Apollo对ROS优化总结
转自:https://blog.csdn.net/dinnerhowe/article/details/799353840. 简介百度的Apollo主要的改进点有如下几个部分: 通信性能优化通信性能优化 -> 共享内存能减少传输中的数据拷贝,显著提升传输效率去中心化的网络拓扑 -> 使用RTPS服务发现协议实现完全的P2P网络拓扑数据兼容性扩展 -> protob...转载 2018-10-14 14:37:50 · 1137 阅读 · 0 评论 -
无人驾驶论坛
1、百度Apollo论坛http://www.51apollo.com/2、人工智能中文资讯网http://www.ailab.cn/原创 2018-10-07 22:33:39 · 1056 阅读 · 0 评论 -
传感器超声波雷达
转自:http://www.itsiwei.com/21962.html在上一次分享中,我介绍了毫米波雷达的原理、数据特性及优缺点。毫米波雷达的低环境敏感和低成本的特性使得其在ADAS和自动驾驶领域得到了广泛的应用。今天要介绍的是一款极其常见的传感器——超声波雷达。如果你觉得超声波雷达有些陌生,那么它还有一个更通俗的名字——倒车雷达。在倒车入库,慢慢挪动车子的过程中,在驾驶室内能听到”...转载 2018-10-14 10:37:54 · 7661 阅读 · 1 评论 -
高精地图在无人驾驶中的应用
转自:http://36kr.com/p/5060994.html编者按:本文来自《程序员》,作者 陈辰、刘少山,36氪经授权发布。高精地图是无人驾驶核心技术之一,精准的地图对无人车定位、导航与控制,以及安全至关重要。本文是“无人驾驶技术系列”第七篇,首先介绍高精地图与传统地图的区别,然后介绍其特点及制作过程。在了解高精地图基础知识后,探索其在无人驾驶场景中的应用。电子地图分类我们日常使用的用于导...转载 2018-06-23 10:21:23 · 1956 阅读 · 2 评论 -
costmap 代价地图
转自:https://sychaichangkun.gitbooks.io/ros-tutorial-icourse163/content/chapter10/10.3.html10.3 costmapcostmap是Navigation Stack里的代价地图,它其实也是move_base插件,本质上是C++的动态链接库,用过catkin_make之后生成.so文件,然后move_base在启动...转载 2018-05-27 19:35:46 · 5814 阅读 · 0 评论 -
使用VoxelGrid滤波器对点云进行下采样
转自:http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=67在本小节中我们将学习如何使用体素化网格方法实现下采样,即减少点的数量,减少点云数据,并同时保持点云的形状特征,在提高配准、曲面重建、形状识别等算法速度中非常实用。PCL实现的VoxelGrid类通过输入的点云数据创建一个三维体素栅格(可把体素栅格想象为微小的空间三维立方体的集合)...转载 2018-05-27 11:23:02 · 5750 阅读 · 0 评论 -
ros消息时间同步与回调
转自:https://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/47758433 最近做ekfslam,有两个数据输入/odom 与/ img信息,刚开始这两个都是通过rosbag包回放,分别有两个toptic订阅回调函数触发不同的处理.这在后面处理的时候又需要对这两数据进行相应的时间同步,我之前采用的是odom建立vector向量表存储(频率比图像...转载 2018-05-26 10:50:12 · 6844 阅读 · 1 评论 -
apollo 硬件参考平台
参考:http://www.sohu.com/a/169638688_610300Google从2009年开始做自动驾驶,到现在已有8个年头。8个年头的技术积累还无法将自动驾驶技术量产落地,可见自动驾驶技术并不简单。自动驾驶是一个庞大而且复杂的工程,涉及的技术很多,大部分答主仅从软件方面进行了介绍,而且太过细致。我从硬件和软件两方面谈一谈自动驾驶汽车所涉及的技术。一. 硬件离开硬件谈自动驾驶都是耍...转载 2018-04-30 21:03:22 · 2409 阅读 · 0 评论 -
汽车LiDAR的“先行者”——机械式LiDAR
转自:http://www.mems.me/mems/system_integrator_201711/5547.htmlhttp://www.mems.me/mems/system_integrator_201711/5636.html机械式LiDAR是指其发射系统和接收系统存在宏观意义上的转动,也就是通过不断旋转发射头,将速度更快、发射更准的激光从“线”变成“面”,并在竖直方向上排布多束激光(...转载 2018-04-30 14:58:37 · 1658 阅读 · 0 评论 -
一种基于光流的无人机仿生智能避障方法
转自:https://patents.google.com/patent/CN106155082A/zh一种基于光流的无人机仿生智能避障方法技术领域[0001] 本发明涉及一种单目视觉的基于光流的无人机智能仿生避障方法,特别是属于人 工智能以及计算机视觉领域。背景技术[0002] 无人机是一种由动力驱动、可以按照预定义轨迹自主控制飞行或者通过远程遥控 实时操控的飞行器。在军事和城市应用中越来越广泛...转载 2018-04-10 21:01:51 · 3164 阅读 · 0 评论 -
毫米波/激光/超声波雷达的区别
转自:http://www.sohu.com/a/201826967_524185不知何时,自动驾驶技术从电影中跳出来,直接被拉到人们视野中。不过,去年特斯拉却因为几起自动驾驶事故,官网不得不把自动驾驶字眼改为辅助驾驶。本期《汽车总动员》讨论的不是自动驾驶,而是被称为自动驾驶汽车“眼睛”的雷达。目前主流的“眼睛”有四类——毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达、摄像头。他们各自都有自己的特点,比如摄像头...转载 2018-04-15 22:00:39 · 48879 阅读 · 0 评论 -
学习OpenCV——Kalman滤波
转自:https://blog.csdn.net/yangtrees/article/details/8075911背景:卡尔曼滤波是一种高效率的递归滤波器(自回归滤波器), 它能够从一系列的不完全及包含噪声的测量中,估计动态系统的状态。卡尔曼滤波的一个典型实例是从一组有限的,包含噪声的,对物体位置的观察序列(可能有偏差)预测出物体的位置的坐标及速度。这种滤波方法以它的发明者鲁道夫.E.卡尔曼(R...转载 2018-04-02 11:35:29 · 307 阅读 · 0 评论 -
概率机器人教学课件
http://www.probabilistic-robotics.org/原创 2018-06-09 15:19:26 · 1915 阅读 · 0 评论 -
贪心算法详解
转自:https://blog.csdn.net/effective_coder/article/details/8736718有人说贪心算法是最简单的算法,原因很简单:你我其实都很贪,根本不用学就知道怎么贪。有人说贪心算法是最复杂的算法,原因也很简单:这世上会贪的人太多了,那轮到你我的份? ...转载 2018-06-09 19:29:54 · 3564 阅读 · 0 评论 -
exp 指数函数
转自:https://baike.baidu.com/item/exp/10942130?fr=aladdinexp 编辑exp,高等数学里以自然常数e为底的指数函数,它又是航模名词,全称Exponential(指数曲线)。在医药说明中,EXP是指使用期限,即Expiry date(Exp date) 。除此之外,EXP(Expedition) 是世界著名项目管理软件供应商美国Prim...转载 2018-09-16 21:23:11 · 9261 阅读 · 0 评论 -
UTM坐标系
转自:https://baike.baidu.com/item/%E5%9D%90%E6%A0%87%E7%B3%BB%E7%BB%9F/4725756#5UTM(UNIVERSALTRANSVERSEMERCARTORGRIDSYSTEM,通用横墨卡托UTM坐标系统格网系统)坐标是一种平面直角坐标,这种坐标格网系统及其所依据的投影已经广泛用于地形图,作为卫星影像和自然资源数据库的参考...转载 2018-09-12 17:11:25 · 26984 阅读 · 0 评论 -
线速度和角速度
转自:https://baike.baidu.com/item/%E7%BA%BF%E9%80%9F%E5%BA%A6/1532652?fr=aladdinhttps://baike.baidu.com/item/%E8%A7%92%E9%80%9F%E5%BA%A6/1532689线速度:圆周运动的快慢可以用物体通过的弧长与所用时间的比值来度量。若物体由M向N运动,某时刻t经过A点。...转载 2018-09-16 17:29:11 · 11893 阅读 · 0 评论 -
LIDAR系列之2:用激光雷达检测车道线
转自:https://www.sohu.com/a/207740445_391994基于视觉系统的车道线检测有诸多缺陷,首先是视觉系统对背景光线很敏感,诸如阳光强烈的林荫道,车道线被光线分割成碎片,致使无法提取出车道线。其次,视觉系统需要车道线的标识完整,有些年久失修的道路,车道线标记不明显,不完整,有些刚开通几年的道路也是如此。第三,视觉系统需要车道线的格式统一,这对按照模型库识别车道线的系...转载 2018-08-05 22:53:43 · 7260 阅读 · 2 评论 -
厉害|百度28位离职技术大牛和他们创建的AI公司!
转自:https://www.sohu.com/a/168170780_642762“全球人工智能”拥有十多万AI技术用户,核心用户来自:北大,清华,中科院,麻省理工,卡内基梅隆,斯坦福,哈佛,牛津,剑桥......以及谷歌,腾讯,百度,脸谱,微软,阿里,海康威视,英伟达......等全球名校和名企。前面盘点了百度系离职技术大牛和创建的人工智能公司,不得不说,百度是中国的人工智能黄埔军校。...转载 2018-08-05 11:39:33 · 3820 阅读 · 0 评论