Ogre中的旋转变换问题 Vector3 和Quaternion

 

Ogre中的四元数组Quaternion 在变换中起很大作用

在这上面费了很大时间突然发现Ogre内置了的getRotationTo 方法就已经有这个功能

下面转载一些介绍

简介：
如果你在Ogre中处理完对象，发现它们不像你想象的那样旋转。那么，此时阅读这篇文章，大概会有些勉强。当我刚接触Ogre时，我用了很长的时间才理解了向量（vector）。在学习矩阵（matrix）时，那时我还不懂四元数，矩阵的某些知识点搞得我非常迷茫。这篇文章是针对Ogre中四元数旋转的实际运用，其中没有介绍相关的数学知识。
 
必备知识：
在学习四元数之前，让我们回顾一下欧拉角、矩阵和向量数学这些基础知识。在这篇文章和Ogre中，我们使用的都是右手坐标系。这意味着两件事：其一，我们认为+X轴指向屏幕的正右方，+Y轴指向屏幕的正上方，+Z轴透过屏幕垂直指向你。其二，要查+45度角是如何旋转的，将你的右手拇指沿旋转轴方向伸出，其余手指的自然弯曲方向就是实际的角度旋转方向。
向量：
在数学里，一个向量描述了在3D空间中从一点指向另一点的一条有方向的线段。它具有方向和距离。这说明它并不是一般意义上的没有方向的线段（译者注：线段没有方向）也不是一条无限的射线（译者注：射线没有大小）。向量具有射线与线段的共同特征。（译者注：向量是一个有大小由方向的量。）
在3D空间中描述两个点需要六个参数。在Ogre中，向量的存储是假设第一个点为（0,0,0）第二个点为一个相关偏移量。这是向量的一个通常用法。可以用（0,0,0）作为世界的根，或者将根设定于一个对象的物体坐标系中。当进行变换（transformations）时只要知道你工作在那个坐标体系下就可以了。由于向量只有三个参数，所以经常被用来定义三位点。
长度为1的向量称为规格化向量。当我们仅仅要描述一个方向时可以使用单位向量或规格化向量。如果你期望的结果是一个需要通过许多精确的运算时，使用规格化限量是必须的。不要忘记规格化你的向量！
在Ogre中，向量的普遍用法是描