SINS二子样补偿||水下组合导航#cnscl#

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分类专栏： 朵朵排版技巧 文章标签： 算法 机器学习 人工智能
于 2023-02-22 19:09:02 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/handuoduo1234/article/details/129168322
版权

原理

SINS测量角速度、加速度，输出位置、速度、姿态等信息。

but SINS存在随机误差、系统误差

how to 补偿？提高精度、可靠性

方法之一：二子样圆锥误差补偿算法

原理

两个圆锥模型来描述加速度计和陀螺仪的误差

一个圆锥描述随机误差，另一个圆锥描述系统误差

设加速度计和陀螺仪的输出为 a a a 和 w w w，真实的加速度和角速度为 a r e f a_{ref} aref​ 和

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BeautyMadam
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专栏目录
联邦卡尔曼滤波在水下航行器组合导航系统中的应用 (2010年)
05-22
为了提高水下航行器的导航定位精度，设计了以捷联式惯性导航系统、地形匹配、多普勒计程仪等构成的组合导航系统，建立了各子导航系统的误差模型，采用联邦滤波技术对水下组合导航进行信息融合，建立了水下组合导航系统的观测方程并进行了计算机仿真.仿真结果表明：使用联邦卡尔曼滤波技术进行信息融合提高了组合导航系统定位精度和定位可靠性，能满足水下航行器高精度和高可靠性的要求.
二子样圆锥补偿，初步
handuoduo1234的博客
02-26 297
是一个转移矩阵，用于将姿态矩阵的更新表示为等效旋转矢量的形式，便于计算圆锥误差补偿系数。的作用是将等效旋转矢量转换为姿态矩阵的形式，从而便于圆锥误差补偿系数的计算。表示将陀螺仪角速度误差转化为等效旋转矢量的形式，从而实现姿态矩阵的更新。可以用于计算姿态矩阵的一阶误差，从而得到圆锥误差补偿系数。在姿态矩阵的更新中，表示前一时刻和当前时刻的陀螺仪输出角速度，是一个转移矩阵，它的作用是将等效旋转矢量。的结果是一个向量，它的大小等于。表示当前时刻的陀螺零偏误差。表示前一时刻的姿态矩阵，表示当前时刻的姿态矩阵，
观察级水下机器人使用系列之二多普勒速度记录仪（DVL）
Xiaok的专栏
06-07 3858
尤其对于一些精度较差的惯性元件的初始对准的研究，对于降低生产成本有很大的影响，而且要达到完全对准的要求目前技术都至少需要几分钟，所以如何缩短对准时间会成为以后的研究方向之一。INS/DVL组合导航是目前主流的水下导航方式，一般通过GNSS和高精度罗经进行系统误差标定，但是随着航程的增长，累计误差仍然很大，此时如果有条件，最好上浮与GNSS对准一次，如果上浮对准有困难，提高系统的鲁棒性（robust）至关重要，相关的滤波算法是当前研究的热点，而通过侧扫声纳图像剔除DVL速度粗差是一种外部干预的实用方法。
PSINS学习笔记---姿态解算(1)---圆锥运动
qq_31736703的博客
08-07 3403
PSINS堪称中国导航领域的福音了,计划将工具箱中常用于工程实际中的相关算法根据个人理解做个解读注释,并且利用严老师网站中公开的数据集进行测试,由于个人水平有限,料想会漏洞百出,希望大家发现了不吝赐教，感谢！ 1. 加载必需环境 为避免不必要的麻烦，matlab工作环境尽量保证英文目录，运行所有demo第一步都要先运行psins\psinsinit.m将常用的全局变量添加到工作空间中。 2.运行圆锥运动模型 学过点导航的肯定都听过圆锥运动了，相比于多项式表示的运动角速度，圆锥运动更接近高振动环境中的
信息融合技术在水下组合导航系统中的应用
12-25
信息融合技术在水下组合导航系统中的应用
SINS/GNSS组合导航仿真应用详细版(基于PSINS工具箱 )
十八与她的博客
05-09 5958
文章目录轨迹仿真生成轨迹数据绘制仿真数据惯导仿真纯惯导仿真SINS/GPS组合导航总结12345 轨迹仿真 生成轨迹数据 首先，打开demos\test_trj.m文件，运行仿真生成轨迹。运行后，将轨迹数据存文件并对AVP参数和IMU数据作图。 % Trajectory generation for later simulation use. % See also test_SINS, test_SINS_GPS_153, test_DR. % Copyright(c) 2009-2014, by Go
matlab_gps_sins_组合导航程序_附程序说明与数据输入文件
03-05
资源名：matlab_gps_sins_组合导航程序_附程序说明与数据输入文件 资源类型：matlab项目全套源码 源码说明： 全部项目源码都是经过测试校正后百分百成功运行的，如果您下载后不能运行可联系我进行指导或者更换。 ...
sins + gnss 组合导航算法Matlab仿真
01-06
1、卫星信号非常微弱，极易受到干扰，但卫星导航提供的位置误差不随时间累积，卫导系统与惯导系统之间具有很好的互补性，通过惯性/卫星组合导航可以充分发挥两种系统的优点。 2、此算法属于低精度组合导航算法，...
一种新的改进高斯粒子滤波算法及其在SINS/GPS 深组合导航系统中的应用
01-14
针对组合导航系统中出现的线性非线性混合滤波模型, 提出一种新的混合高斯粒子滤波算法(MGPF). 该滤 波算法在状态更新过程中借鉴线性卡尔曼滤波思想直接更新状态量的高斯分布参数, 而非逐个更新每个粒子, 因此...
SINS_GPS_186.rar_GPS_GPS/INS_SINS_组合导航_组合导航MATLAB
07-15
上传的为捷联惯导系统在静基座下与GPS导航系统进行组合的组合导航程序，18个状态量6个观测量。大家互相学习，希望对你有帮助、、
SVR辅助SINS-DVL的水下机器人组合导航方法.pdf
08-14
#资源达人分享计划#
捷联惯导系统学习2.6(圆锥误差补偿多子样算法)
weixin_37781153的博客
09-07 1527
若圆锥运动的四元数更新方程为： Q(tm)=Q(Tm−1)。Q(T)Q(t_m)=Q(T_{m-1})。Q(T)Q(tm​)=Q(Tm−1​)。Q(T) （ 。。。四元数乘法） （ Q(T)Q(T)Q(T)四元数周期内变化量） 得到：（Ω\OmegaΩ震动频率;θ=∣ϕ∣\theta=|\phi|θ=∣ϕ∣） Q(T)=Q∗(tm−1)Q(Tm)=MQ∗(tm−1)Q(tm)Q(T)=Q^*(t_{m-1})Q(T_{m})=M_{Q^*(t_{m-1})}Q(t_m)Q(T)=Q∗(tm−1​)Q(Tm
高精度矢量汉字的一种填充方法_惯导解算数学基础4(等效旋转矢量解，圆锥补偿解)...
weixin_39670464的博客
12-08 668
等效旋转矢量及Bortz方程由于姿态阵和四元数的方法都有不可交换误差的问题，不可回避，所以现代高精度算法都使用等效旋转矢量来表达。还记上次那个 角速率和等效旋转矢量的关系式吧？ 为了书写整洁，改写如下：等效旋转矢量微分方程-推导Bortz方程的基础这个方程，经过很复杂的推导变换可以得出著名的Bortz方程：重点 Bortz方程Bortz方程，也叫做等效旋转矢量微分方程Bortz方程的近似数值解Bo...
捷联惯导圆锥误差补偿--读书笔记
weixin_42982948的博客
09-18 2206
严恭敏，2013-11-11 ------------------ Savage P G. A new second-order solution for strapped-down attitude computation[C]. AIAA/JACC Guidance and Control Conference, Seattle, Washington, Aug. 15-17, 19...
牛客网刷题 | BC95 小乐乐与进制转换
最新发布
m0_64000959的博客
05-23 797
目前主要分为三个专栏，后续还会添加： 专栏如下： C语言刷题解析 C语言系列文章 我的成长经历感谢阅读！初来乍到，如有错误请指出，感谢！小乐乐在课上学习了二进制八进制与十六进制后，对进制转换产生了浓厚的兴趣。因为他的幸运数字是6，所以他想知道一个数表示为六进制后的结果。请你帮助他解决这个问题。输入一个正整数n (1 ≤ n ≤ 109)输出一行，为正整数n表示为六进制的结果确定基数：十进制转六进制，基数为6。除以基数：将十进制数除以6。
算法训练营36
stmfresher的博客
05-22 237
代码随想录上的思路，让加油 - 耗油，如果所有的总和都<0 那肯定跑不完，然后用一个currsum 统计从 0 开始到当前i 的 剩余油之和，如果 < 0 说明 起始位置肯定在为 i + 1，然后currsum 置零，在重复上面操作，最后返回 start 就行。这道题从两边开始算就好，先从左向右只考虑右边小孩比左边小孩大，然后从右向左考虑，最后取两次糖果数组里大的，然后最后求和即可。根据通过情况反复挑战最终AC过了，这里和原来的差别是他的排序是用绝对值排序的，这样的思路会很简单。
【力扣一轮】454.四数之和 && 383.赎金信
诚。
05-22 260
为什么能想到这里，注意到它的和是0，（和可以是任何数）这样就相当于两两数组为一对，看其中一对数组中的元素，在另外一对数组中是否出现了相反数。这里的一对说的是A+B或其他组合方式，（不重要，因为都是随机的）然而以上想法截止到第二句，都没问题，需要注意的是，不是全对应。A2：因为在存储时，不仅要存储对应的元素，也要存储元素出现的次数，所以用到map。结合之前的有效字母异位符，数组，set，map，使用数组即可。也就是说如果一对数组中有两个-2，另一对数组中只有一个2，那么计算为0的次数为2。
每日一题（PTA Advanced1003）：Emergency-dfs
m0_75015083的博客
05-22 163
【代码】每日一题（PTA Advanced1003）：Emergency-dfs。
SINS/DR组合导航
09-05
SINS/DR组合导航是一种常见且传统的组合导航方式。其中，SINS指惯性导航系统，DR是航位推算。在SINS/DR组合导航中，DR利用姿态、航向和行驶里程信息来推算机器人相对于起始点的相对位置。里程计可以是车轮里程计、...

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