在二子样圆锥误差补偿算法中,矩阵 M M M是一个转移矩阵,用于将姿态矩阵的更新表示为等效旋转矢量的形式,便于计算圆锥误差补偿系数。
具体来说,令
C
k
−
1
\boldsymbol{C}{k-1}
Ck−1表示前一时刻的姿态矩阵,
C
k
\boldsymbol{C}{k}
Ck表示当前时刻的姿态矩阵,
Δ
ω
k
\Delta\boldsymbol{\omega}_k
Δωk表示两个采样时刻之间的陀螺仪角速度增量,则根据欧拉角运动学方程,姿态矩阵的更新可以表示为:
其中,
b
ω
,
k
\boldsymbol{b}_{\omega,k}
bω,k表示当前时刻的陀螺零偏误差。
将上式中的 exp ( [ Δ ω k − b ω , k ] × ) \exp([\Delta\boldsymbol{\omega}k - \boldsymbol{b}{\omega,k}]_{\times}) exp([Δωk−bω,k]×)表示为等效旋转矢量 Φ k \boldsymbol{\Phi}_k Φk的形式,可以得到:
其中,
M
k
\boldsymbol{M}_k
Mk是一个转移矩阵,它的作用是将等效旋转矢量
Φ
k
\boldsymbol{\Phi}_k
Φk转换为姿态矩阵
C
k
\boldsymbol{C}_k
Ck的形式。
M
k
\boldsymbol{M}_k
Mk可以通过数值计算得到,具体计算方法可以参考相关文献。
总之,矩阵 M M M的作用是将等效旋转矢量转换为姿态矩阵的形式,从而便于圆锥误差补偿系数的计算。
补充:
exp
(
[
Δ
ω
k
−
b
ω
,
k
]
×
)
\exp([\Delta\boldsymbol{\omega}k - \boldsymbol{b}{\omega,k}]{\times})
exp([Δωk−bω,k]×)中右下角的符号
×
\times
×表示向量的叉积运算。向量
a
×
b
\boldsymbol{a}\times\boldsymbol{b}
a×b的结果是一个向量,它的大小等于
a
\boldsymbol{a}
a和
b
\boldsymbol{b}
b构成的平行四边形的面积,方向垂直于
a
\boldsymbol{a}
a和
b
\boldsymbol{b}
b所在的平面,符合右手定则。在姿态矩阵的更新中,
exp
(
[
Δ
ω
k
−
b
ω
,
k
]
×
)
\exp([\Delta\boldsymbol{\omega}k - \boldsymbol{b}{\omega,k}]{\times})
exp([Δωk−bω,k]×)表示将陀螺仪角速度误差转化为等效旋转矢量的形式,从而实现姿态矩阵的更新。
1
在二子样圆锥误差补偿算法中,矩阵
M
M
M的内容为:
其中,
Δ
t
k
\Delta t_k
Δtk表示两次采样之间的时间间隔,
ω
k
−
1
\boldsymbol{\omega}_{k-1}
ωk−1和
ω
k
\boldsymbol{\omega}k
ωk表示前一时刻和当前时刻的陀螺仪输出角速度,
b
ω
,
k
\boldsymbol{b}{\omega,k}
bω,k表示当前时刻的陀螺零偏误差。
矩阵 M M M的作用是将等效旋转矢量 Φ k \boldsymbol{\Phi}_k Φk转换为姿态矩阵 C k \boldsymbol{C}_k Ck的形式,具体地, M k \boldsymbol{M}_k Mk可以用于计算姿态矩阵的一阶误差,从而得到圆锥误差补偿系数。矩阵 M M M的计算需要通过数值方法进行求解,具体计算方法可以参考相关文献。
补充:
[
Δ
ω
k
−
b
ω
,
k
]
[\Delta\boldsymbol{\omega}k - \boldsymbol{b}{\omega,k}]
[Δωk−bω,k]
e
x
p
(
2
)
exp(2)
exp(2)
exp
\exp
exp