第一次编程操作UR10协作机器人的记录

第一次编程操作UR10协作机器人的记录

1 引言

UR机器人参考:丹麦优傲机器人 中文网页
alt
项目需要借来了一台UR10协作机器臂,用自带的触摸屏控制试验了一下,又从网上下载了一段基于C#的程序,大概读了一下,并用VS2015用C实现了对机械臂的控制,以下纪录。
注:这里只是工作记录,没深究内部原理和协议规定。

2 连接和端口

计算机与UR机器人的连接通过网络,通信采用了TCP/IP协议,在机械臂中可以设置自己的IP,如我工作时设置的192.168.0.77,计算机IP设置为与机器人在同一个IP网段,然后根据设置的IP和端口进行访问。
本文中机器人操作时用了两个连接端口

  1. 控制端口:即UR机器人设置的通信端口,30003;
  2. 状态端口:同一个IP的502端口,MODBUS端口。

控制端口可以在软件启动后就建立连接,然后与该端口通信就可以了,软件退出前关闭连接;
但这个MODBUS端口有一点要注意,需要随时读取随时建立连接,即建立的连接只有马上使用才可以,过一会就会被自动断开,分析应该是状态端口不允许被某一程序长时间占用,或者这个是UDP端口?(有机会测试一下)

3 通信协议

与机器人的控制和状态读取,都不需要提前握手,只要在需要时发送命令就可以了。

3.1 机器人状态读取

首先说状态的读取,即通过MODBUS端口读取机器人的当前状态,实际上就是读取机器人相应地址的寄存器数据。
需要读取状态寄存器时,向MODBUS端口发送命令,命令一般为一个12个字节的命令包,格式如下:

字节顺序含义备注
0-1字节读取数据方标识这里取0x00 0x01;
2-3字节协议ID这里取0x00 0x00;
4-5字节后面还有多少字节的信息高位在前(以下多字节数据均为高位在前,即与计算机字节顺序相反)
6字节未用保持0x00;
7字节功能码读取为0x03;
8-9字节要读取寄存器的起始地址
10-11字节读取寄存器数目

构造好以上格式的数据包,发送到状态端口(如上所述,发送前建立连接,发送接收数据完成后立即关闭连接)
发出命令包后等待接收返回数据
返回的数据的前9个字节为信息头,我这里为0x00 0x01 0x00 0x00 0x00 0x09 0x00 0x03 0x06,这里暂忽略其具体含义。
之后即为返回的需要的寄存器的值,数目为需要的寄存器数目,每个寄存器数据占两个字节,同样高位在前。
下表为我用到的寄存器地址及其含义

寄存器起始地址数量和含义备注
260 (0x0104)状态:是否开机是否紧急停机等260+0 是否开机;260+1 安全停机;260+2 紧急停机;260+3 显示模式
270 (0x010e)关节角度值,六个返回值的六个值均需除以1000,为弧度值;
400 (0x0190)坐标值,六个返回值的前三个为XYZ位置值,需要除以10000,单位为米;返回值的后三个为UVW,需要除以1000,为弧度值;

3.2 机器人运动控制

远程控制机器人运动,就是通过TCP向机器人发送运动控制的脚本字符串,我用到的运动控制指令主要有三个,实际上只要使用前两个就可以很好地控制机器人运动了。
注意:指令中,位置单位均为m,角度单位均为弧度,速度单位为m/s,加速度单位为m/s2。另外,指令后面必须加回车换行,即"\r\n"。

1. 停止指令

命令格式:stopl(1)
例:

	char* cmd = "stopl(1)\r\n";
	SendCommand(cmd,strlen(cmd));
2. MOVEL移动指令

命令格式:movel(p[x, y, z, u, v, w], a = avalue, v = vvalue)
其中x y z为三个轴的目标位置坐标,单位为米
u v w为旋转向量,单位为弧度
avalue与vvalue分别为移动时的加速度和速度
例:

	char cmd[1024];
	sprintf_s(cmd,"movel(p["
		"%lf, %lf, %lf, %lf, %lf, %lf"
		"], a = %lf, v = %lf)\r\n",
		x,y,z,u,v,w,a,v);
	SendCommand(cmd,strlen(cmd));
3. MOVEJ移动指令

命令格式:movej(p[g1, g2, g3, g4, g5, g6], a = avalue, v = vvalue)
与movel指令格式一样,但参数是关节角度,未进行深入研究,这里仅试验了一下,具体关节含义待后续研究,这里略。
例:

	char cmd[1024];
	sprintf_s(cmd,"movej(["
		"%lf, %lf, %lf, %lf, %lf, %lf"
		"], a = %lf, v = %lf)\r\n",
		g1,g2,g3,g4,g5,g6,a,v);
	SendCommand(cmd,strlen(cmd));
相关推荐
©️2020 CSDN 皮肤主题: 大白 设计师:CSDN官方博客 返回首页