UR5e的现场总线

MODBUS: 访问机械臂数据

参考:MODBUS SERVER : Accessing robot data through the MODBUS server

机械手控制器充当Modbus TCP服务器（端口502），客户端可以建立与之的连接并向其发送标准MODBUS请求。该服务器位于控制器的IP地址上，该控制器的IP地址可在PolyScope中找到和修改（SETUP机械手→设置网络）

For more information about MODBUS, see
www.modbus.org
specifications of MODBUS messages can be found at
MODBUS APPLICATION PROTOCOL SPECIFICATION V1.1b

注意：
某些Modbus设备制造商使用术语“主机”（客户端）和“从机”（服务器）。通常，外部IO设备将成为服务器，而机械手将充当客户端（从服务器请求和使用消息）。主服务器=客户端，从服务器=服务器。但是，请注意，UR控制器既可以是服务器，也可以是客户端

功能：
多个客户端可以同时连接到服务器

服务器可以响应以下功能代码：

• 0x01：READ_COILS（读取输出位） 0x02：READ_DISCRETE_INPUTS（读取输入位）
• 0x03：READ_HOLDING_REGISTERS（读取输出寄存器）
• 0x04：READ_INPUT_REGISTERS（读取输入寄存器） 0x05：WRITE_SINGLE_COIL（写输出位）
• 0x06：WRITE_SINGLE_REGISTER（写输出寄存器） 0x0F：WRITE_MULTIPLE_COILS（写入多个输出位）
• 0x10：WRITE_MULTIPLE_REGISTERS（写多个输出寄存器）

服务器将发送对所有请求
的响应-服务器以错误代码响应错误消息：

• 0x01：ILLEGAL_FUNCTION_CODE
• 0x02：ILLEGAL_DATA_ACCESS（如果请求地址非法）
• 0x03：ILLEGAL_DATA_VALUE（如果请求数据无效）

可以使用脚本函数read_port_register（

）读取16位端口 ，许多端口，包括128个通用寄存器（地址128-256）（请参阅端口映射），也可以使用 write_port_register（<地址>，<值>）。您可以使用脚本函数 integer_to_binary_list（） 以布尔值列表（例如[True，False，…]）或Binary_list_to_integer（）的形式获取寄存器值 ，请参考有关详细信息，请参见URScript手册。

可以使用read_port_bit（<address>） 和write_port_bit（<address>, <value>）访问数字端口 。

请注意，所有值都是无符号的，如果要转换为有符号的整数，请编写“ if（val> 32768）：val = val-65535”。

MODBUS服务器具有从0开始的寻址。请注意，其他一些设备是基于1的设备（例如Anybus X网关），然后只需在该设备上的地址中添加一个即可。（例如，机器人上的地址3将是Anybus X网关上的地址4）

设置:
参见:
UR Modbus TCP客户端V1.3.pdf

EtherNet / IP: 和PC连接

参考: 实现和PC端通过以太网进行通讯

演示视频: (Youtube)How to connect your UR robot to an Allen Bradley PLC

PROFITNET: 和外设连接

参考: PROFINET GUIDE : This is a guide to help you get started when connecting Universal Robots to other devices using PROFINET.
在UR机械手中启用PROFINET
在“安装”选项卡中启用PROFINET。请记住，之后要保存安装，以使更改在下次加载安装时生效。

黄色LED指示PROFINET是在机器人运行，但没有PLC / IO控制器被连接到 机器人。

当机器人连接到PLC / IO控制器时，LED将变为绿色状态。