计算机视觉
齐天大圣~~
这个作者很懒,什么都没留下…
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立体匹配算法介绍
二、主要立体匹配算法分类1)根据采用图像表示的基元不同,立体匹配算法分为: A、区域立体匹配算法(可获取稠密视差图。缺点:受图像的仿射畸变和辐射畸变影响较大;像素点约束窗口的大小与形状选择比较困难,选择过大,在深度不连续处,视差图中会出现过度平滑现象;选择过小,对像素点的约束比较少,图像信息没有得到充分利用,容易产生误匹配。) B、基于特征的立体匹配算法(可获得稀疏的视差图,经...原创 2018-06-03 13:13:39 · 8505 阅读 · 0 评论 -
相机姿态估计(一)--PnP
关于PnP,原文:http://blog.csdn.net/leowangzi/article/details/16846405The RPP algorithm gives a more stable tracking (less jitter) than ARToolKit's pose estimation algorithm.The robust pose estimator algo...转载 2018-06-20 15:42:20 · 5689 阅读 · 0 评论 -
opencv3 PCA 求轮廓的形心
PCA的详细功能不是很了解。但是,发现用它来求形心非常好。输入为findcontours之后的轮廓点,输出为形心的坐标。话不多说,上代码。//开发环境,opencv3.1.0+vs2013#include <iostream>#include <opencv2/opencv.hpp>using namespace std;using namespace cv;cv::Poi...转载 2018-06-20 14:46:31 · 736 阅读 · 1 评论 -
Opencv3 相机标定主要函数
标定流程用的核心函数,1. 找到棋盘格角点,findChessboardCorners();2. 找到亚像素角点,cornerSubPix();3. 相机标定,calibrateCamera();4. 重投影角点,计算误差,projectPoints();5. 矫正图像,initUndistortRectifyMap();函数的具体用法参照,opencv3 的官方文档...原创 2018-06-19 22:32:52 · 860 阅读 · 0 评论 -
相机位姿估计3:根据两幅图像的位姿估计结果求某点的世界坐标
转自 http://www.cnblogs.com/singlex/p/pose_estimation_3.html转载 2018-06-25 14:16:22 · 2656 阅读 · 0 评论 -
Opencv鼠标点击事件
通过OpenCV中的回调函数实现,采集的数据存储在data.txt中。需要注意的是,窗口横轴为X轴,竖轴为Y轴,坐标是(x, y),而矩阵坐标是按照(row, col),故窗口中的点(x, y)对应的值在矩阵中为(y, x)void mouseHandler(int event, int x,int y ,int flags,void *p) { Mat img0(*(Mat*)p...原创 2018-06-02 11:39:46 · 2970 阅读 · 1 评论 -
基于OpenCV的单目摄像机标定(内附源码)
本文CameraCalibrator类源代码来自于OpenCV2 计算机视觉编程手册(Robert Laganiere 著 张静 译)强烈建议阅读机器视觉学习笔记(4)——单目摄像机标定参数说明之后再阅读本文1.单目摄像机标定目的单目摄像机标定的目的就是使摄像机实际状态无限接近理论推导的理想状态。单目摄像机标定最终将确定9个参数,摄像机内参数有4个,透镜畸变参数5个。2.单目摄像机标定流程制作标定...转载 2018-06-02 11:15:41 · 4000 阅读 · 5 评论 -
关于图像物理尺寸计算问题
%% 附 原帖所讨论的问题。% 各位大侠,本人用1组35张图片,标定相机参数。分别用MATLAB和OPENCV分别标定,标定结果基本一致。% 现在,我希望从标定的一副图像中(使用这幅图像标定的相机外参),计算图像上几个红点之间的在3维世界坐标系下的距离(mm)。% % 相机标定的结果:% 1、 相机内参:% Focal Length: fc = [ 854.37091 ...原创 2018-06-02 10:30:22 · 5184 阅读 · 4 评论 -
常见的像素访问方式
常见的像素访问方式有Mat::at访问,指针访问和迭代器访问。比如可以将64阶的灰度图降为8阶的灰度图,主要通过整数的除法实现,因为整数的除法可以去尾。比如某像素点的值为M,降阶之后的值就为M/8*8,原先0~63连续值就变为{0, 8, 16, 24, 32, 40, 48, 56}的离散值。本文将处理3通道的彩色图,颜色缩减的倍数为32。Mat::at方式void color_reduce1(...原创 2018-06-02 11:03:59 · 289 阅读 · 0 评论 -
OpenCV三种立体匹配求视差图算法总结
https://blog.csdn.net/wqvbjhc/article/details/6260844转载 2018-06-14 00:01:34 · 1342 阅读 · 0 评论 -
基于Matlab的立体相机标定StereoCalibration与目标三维坐标定位
1.Matlab关于立体相机标定与目标三维坐标定位的流程环境:Matlab r2015b找到 APPS-->Stereo Camera Calibrator-->Add Image,此时会提示左右摄像头拍摄的棋盘格标定图片输入路径(Folder for images from camera1 /camera 2),以及实际的棋盘格尺寸(size of checkerboard )应用会...转载 2018-06-13 22:09:42 · 1360 阅读 · 0 评论 -
matlab 的测距函数 triangulate demo
打开matlab在命令窗口输入:openExample('vision/MeasureDistanceFromStereoCameraToAFaceExample')enjoy!!%% Measure Distance from Stereo Camera to a Face%% % Load stereo parameters.load('webcamsSceneReconstruction.m...原创 2018-06-13 22:01:07 · 4757 阅读 · 3 评论 -
立体视觉资源站
http://vision.middlebury.edu/stereo/http://cmp.felk.cvut.cz/~stereo/http://users.cecs.anu.edu.au/~hartley/http://www.robots.ox.ac.uk/%7Evgg/https://www.peterkovesi.com/index.htmlhttp://www.cs.ubc.ca/%...原创 2018-06-13 20:08:19 · 734 阅读 · 0 评论 -
双目视觉下空间坐标计算 opencv+ 个人理解
摄像机矩阵由内参矩阵和外参矩阵组成,对摄像机矩阵进行QR分解可以得到内参矩阵和外参矩阵。内参包括焦距、主点、倾斜系数、畸变系数(1)其中,fx,fy为焦距,一般情况下,二者相等,x0、y0为主点坐标(相对于成像平面),s为坐标轴倾斜参数,理想情况下为0 外参包括旋转矩阵R3×3、平移向量T3×1,它们共同描述了如何把点从世界坐标系转换到摄像机坐标系,旋转矩阵描述了世界坐标系的坐标轴相对于摄像机坐标...原创 2018-06-13 09:37:00 · 5083 阅读 · 0 评论 -
计算机视觉资源与代码
CVonlinehttp://homepages.inf.ed.ac.uk/rbf/CVonlinehttp://homepages.inf.ed.ac.uk/rbf/CVonline/unfolded.htmhttp://homepages.inf.ed.ac.uk/rbf/CVonline/CVentry.htm 李子青的大作:Markov Random Field Modeling in C...转载 2018-06-13 00:20:55 · 226 阅读 · 0 评论 -
A Year in Computer Vision
A Year in Computer Visionhttp://www.themtank.org/a-year-in-computer-vision原创 2018-06-13 00:13:29 · 704 阅读 · 0 评论 -
opencv249的lib
opencv_calib3d249d.libopencv_contrib249d.libopencv_core249d.libopencv_features2d249d.libopencv_flann249d.libopencv_gpu249d.libopencv_highgui249d.libopencv_imgproc249d.libopencv_legacy249d.libopencv_ml...原创 2018-06-03 16:33:00 · 1228 阅读 · 0 评论 -
Q矩阵的信息解释
从Q矩阵中我们可以得到以下信息:1.立体标定后的左相机主点坐标(cx,cy)2.相机焦距f3.相机基线距离Tx4.Q矩阵Q[3][3]的分子两项是相等的,所以Q[3][3]=0那么,左相机坐标系中点的X、Y、Z均可求得,代码如下://PL,PR分别为物体在左右图像中的匹配坐标点Vec3d calXYZ(Point2d PL, Point2d PR){ double cx = -Q.at&l...原创 2018-06-03 15:02:34 · 4809 阅读 · 2 评论 -
理解平行双目标定流程
链接:https://www.zhihu.com/question/54106600/answer/138484840双目标定后的下一件事是外极线校准,通俗地讲就是让同一个实际点在左右图像中的投影点处于一条水平线上,这是为了后面立体匹配的时候只需要在同一行上搜索匹配点,降低匹配的复杂度。完成这个过程需要用到几乎所有的标定参数(包括结构参数R和T)。然后是立体匹配,如果愿意自己写匹配...转载 2018-08-21 09:44:34 · 553 阅读 · 0 评论