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速度规划
记录机器人速度规划
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算法努力进阶中
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三角函数柔性加减速算法
公式推导 三段速度公式为 {v(t)=(vs+vm)/2−(vm−vs)cost′/2t′=(t/t1)π(1)v(t)=vmv(t)=(ve+vm)/2−(ve−vm)cost′/2t′=(t/t2)πt1为加速时间,t2为减速时间\begin{cases}v(t)=(v_s+v_m)/2-(v_m-v_s)cost{'}/2 \quad t^{'}=(t/t_1)\pi \quad (1)\\v(t)=v_m \\ v(t)=(v_e+v_m)/2-(v_e-v原创 2020-07-22 18:59:08 · 7116 阅读 · 11 评论 -
S形曲线加减速算法流程--7段式
7段S形加减速的算法流程.7段S形加减速相对于5段,增加了匀加速过程,计算流程更加复杂一些,需要进行多次分类讨论。加减速规划的流程:曲线加减速规划是否存在匀速段取决于速度达到给定的指令速度口时,加速段和减速段位移之和s'是否小于待插补位移s.加速及减速过程中是否存在匀加速段或匀减速段则由vs,ve,v,a,j决定。规划后的S曲线可能出现下图中8中情况:1.匀加速段存在的条件若:v−vs>am2/jmv-v_s > a^2_m/j_mv−vs>am2/jm原创 2020-05-24 15:26:54 · 13839 阅读 · 7 评论 -
S形曲线加减速--7段
S加减速–7段接前文5段S形速度规划,这里推导一下7段S形曲线的计算公式1. S加减速曲线定义:上图中,令t1-t7为各个位置的绝对时间节点,T1-T7为每一段的增量时间节点。这里的定义和图中有些出入,线下面的计算全部按照此定义为准.计算公式:加加速度j(t)={J0≤t≤t10t1≤t≤t2−Jt2≤t≤t30t3≤t≤t4Jt4≤t≤t50t5≤t≤t6−Jt6≤t≤t7j(t)=\begin{cases} J & 0\leq t \leq t_1\\0 &原创 2020-05-22 19:14:26 · 5943 阅读 · 2 评论 -
S形曲线速度规划--5段式
S加减速–5段为了减小机器人加速过程的冲击,这里梳理一下S形加减速相关知识。1. S加减速曲线计算公式:加加速度j(t)={J0≤t≤t1−Jt1≤t≤t20t2≤t≤t3−Jt3≤t≤t4Jt4≤t≤t5j(t)=\begin{cases} J & 0\leq t \leq t_1\\-J & t_1\leq t \leq t_2\\0 & t_2\leq t \leq t_3\\-J & t_3\leq t \leq t_4\\J &原创 2020-05-15 13:32:09 · 9636 阅读 · 15 评论