机器人运动学
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算法努力进阶中
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机器人学之轴角
旋转矩阵可以表示两个坐标系之间转换关系,但是,旋转矩阵存在以下缺陷:1.参数过多,存在数据冗余2.比较抽象,观察旋转矩阵时很难在脑海中勾勒出具体的旋转过程轴角轴角由两部分构成:旋转轴和绕旋转轴旋转角度如图,r表示旋转轴,Θ表示需要旋转的角度,因此轴角由4歌变量组成:r = (rx, ry, rz), θ = Θ ,优点是:1,很直观的描述了旋转发生的过程2,数据相较于旋转矩阵有很大的精简轴角和旋转矩阵的转换设旋转矩阵为:轴角转旋转矩阵:旋转矩阵转轴角:注意到,上式中,sin原创 2021-02-25 16:37:17 · 3219 阅读 · 0 评论 -
机器人学之旋转矩阵
旋转矩阵一、旋转矩阵如图,绕z轴旋转,可以表示为矩阵:式中,每一个列向量都表示O‘ 坐标系的坐标轴相对于O坐标系的方向向量。同理,绕y,x轴的旋转矩阵表示为:机器人学中,使用旋转矩阵表示两个坐标系的旋转。坐标系转换方式有以下两种:1.绕固定坐标系旋转顾名思义,旋转过程始终以一个固定的坐标系为参考:此时,应按照矩阵依次左乘的方式计算旋转后的矩阵,例如依次绕x旋转x’,绕y旋转y’,绕z旋转z’,则得到转换后的矩阵为: R‘ = rot(z’)*rot(y’)*rot(x’)2原创 2021-02-25 16:09:43 · 11066 阅读 · 0 评论 -
PUMA 560 机器人构型总结
PUMA 560 机器人构型PUMA560 六轴机器人构型的判定一般定义机器人三种构型:face:朝向前后eblow:肘部上下wrist:腕部翻转.三个变量共 2 *2 *2=8 种姿态.face:朝向前后影响因素:一关节所处区间手腕部x坐标值所处区间例如:θ1=0,Xwrist>=0,则face=1θ1=0,Xwrist<0,则face=0.反之亦然\theta_1=0,X_{wrist} >=0,则face=1\\\theta_1=0,X_{wrist}原创 2020-06-10 22:08:46 · 7945 阅读 · 0 评论 -
求解PUMA560 六轴机械臂运动学
最近需要解算六轴机器人的解析解,算法已完成,这里记录一下.一、机器人模型PUMA560:全称:Programmable Universal Manipulation Arm1978年由Unimation 机器人公司的Victor Scheinman研发.本文使用的模型:D-H矩阵:二、机器人正运动学机器人正运动学就是给定机器人各关节位置,计算机器人连杆上任意点的位姿.位姿矩阵机器人位置和姿态可以由一个方阵描述:P={nxoxaxpxnyoyaypynzozazpz0001}P原创 2020-06-04 18:30:16 · 8692 阅读 · 8 评论 -
xyz-AC 五轴正反解推导过程
xyz-AC 五轴正反解推导过程1.前提条件C:固结在C轴上的坐标系A:固结在A轴上的坐标系R:基坐标系t:刀具末端坐标系*A、C原点重合,原点在A\C轴轴线交点*R在转台上,初始时与A\C同向,原点与AC原点有个z向偏移*刀具坐标系和R同向 2.运动链C-A-Rt-R第一步:求 RTc = RTa * aTc第二步:求 cTR,利用位姿矩阵求逆公式第三步:求 cTt = cTR * RTt3.推导过程4.代码void CNC::MulMATRI原创 2020-05-14 19:15:56 · 4798 阅读 · 1 评论