旋转矩阵可以表示两个坐标系之间转换关系,但是,旋转矩阵存在以下缺陷:
1.参数过多,存在数据冗余
2.比较抽象,观察旋转矩阵时很难在脑海中勾勒出具体的旋转过程
轴角
轴角由两部分构成:旋转轴和绕旋转轴旋转角度
如图,r表示旋转轴,Θ表示需要旋转的角度,因此轴角由4歌变量组成:
r = (rx, ry, rz), θ = Θ ,优点是:
1,很直观的描述了旋转发生的过程
2,数据相较于旋转矩阵有很大的精简
轴角和旋转矩阵的转换
设旋转矩阵为:
轴角转旋转矩阵:
旋转矩阵转轴角:
注意到,上式中,sinθ≠0,即θ≠0 或 θ≠π。
如果sinθ=0,直接使用旋转矩阵表示即可。此时,旋转矩阵对角线数据为1或者-1的单位对称矩阵。