移远L76K模组实现GPS定位

移远L76K模组简介

L76K 是一款支持多卫星系统（GPS、BeiDou、GLONASS、QZSS）、可多系统联合定位和单系统独立定位、支持AGNSS 功能、内置低噪声放大器和声表面滤波器、可向用户提供快速、精准、高性能定位体验的 GNSS 模块。
多卫星系统相比于单一的 GPS 系统，使得可见和可用卫星数目大幅度增加，提高定位精度，即使是在复杂城市环境中也能实现稳定的高精度定位。支持 AGNSS 功能，能够大大的减少首次定位的时间。

编写程序测试功能

在Arduino环境下编写一个L76K_GNSS的程序,主要实现通过串口读取并解析L76K的GPS数据

#include <TinyGPSPlus.h>
#include <SoftwareSerial.h>

#define RXD2 16
#define TXD2 17
#define GPSRXD 14
#define GPSTXD 4

HardwareSerial SerialPort(2);
SoftwareSerial GPSSerial(GPSTXD, GPSRXD);
TinyGPSPlus gps;

void CommandtoNBIOT (String cmd, char *res)
{
  while (1)
  {
    SerialPort.println(cmd);
    delay(300);
    while (SerialPort.available() > 0)
    {
      if (SerialPort.find(res))
      {
        Serial.println(res);
        return;
      }
      else
      {
        Serial.print(cmd);
        Serial.println("Return ERROR!");
      }
    }
    delay(200);
  }
}

void BC260Y_init(void)//初始化BC260Y
{
  Serial.println("1");
  // prints title with ending line break
  CommandtoNBIOT("AT", "OK");
  //SerialPort.println("ATE0&W");//关闭回显
  delay(300);
  CommandtoNBIOT("ATI", "OK");//返回制造商信息
  delay(300);

  CommandtoNBIOT("AT+CPIN?", "+CPIN: READY"); //返+CPIN:READY，表明识别到卡
  Serial.println("2");
  CommandtoNBIOT("AT+CGATT?", "+CGATT: 1"); //返+CGACT: 1,就能正常工作
  Serial.println("3");
  SerialPort.println("AT+QMTCLOSE=0");//关闭上一次socekt连接
  delay(300);
}

void displayInfo()
{
  Serial.print(F("Location: ")); 
  if (gps.location.isValid())
  {
    Serial.print(gps.location.lat(), 6);
    Serial.print(F(","));
    Serial.print(gps.location.lng(), 6);
  }
  else
  {
    Serial.print(F("INVALID"));
  }

  Serial.print(F("  Date/Time: "));
  if (gps.date.isValid())
  {
    Serial.print(gps.date.month());
    Serial.print(F("/"));
    Serial.print(gps.date.day());
    Serial.print(F("/"));
    Serial.print(gps.date.year());
  }
  else
  {
    Serial.print(F("INVALID"));
  }

  Serial.print(F(" "));
  if (gps.time.isValid())
  {
    if (gps.time.hour() < 10) Serial.print(F("0"));
    Serial.print(gps.time.hour());
    Serial.print(F(":"));
    if (gps.time.minute() < 10) Serial.print(F("0"));
    Serial.print(gps.time.minute());
    Serial.print(F(":"));
    if (gps.time.second() < 10) Serial.print(F("0"));
    Serial.print(gps.time.second());
    Serial.print(F("."));
    if (gps.time.centisecond() < 10) Serial.print(F("0"));
    Serial.print(gps.time.centisecond());
  }
  else
  {
    Serial.print(F("INVALID"));
  }

  Serial.println();
}

void setup(){
    Serial.begin(9600);
    SerialPort.begin(9600, SERIAL_8N1, RXD2, TXD2);
    GPSSerial.begin(9600);
    BC260Y_init();
    delay(2000);
}

void loop(){
    while (GPSSerial.available() > 0){
          int c = GPSSerial.read();
          if(gps.encode(c)){
              displayInfo();
            }
            if (millis() > 5000 && gps.charsProcessed() < 10)
            {
              Serial.println(F("No GPS detected: check wiring."));
              while(true);
            }
      }
}

编译程序后上传到板卡,执行结果如下

可正常采集到经纬度数据,可以到百度地图上查看一下获取到的位置

这个定位位置有一定偏差,需要进一步的处理,至此已经可以正常采集到GPS数据。