PBR 二 物理理论基础

前言

通过前两篇我们知道，生成真实感图像的操作流程：建立一个场景，场景中一般设有照相机(视点）、3D物体以及物体的一些属性、灯光等，通过程序选择一些变换，并在GPU中完成几何到像素的变换和光栅化这些操作；操作流程中，为了生成真实感图像，根据几何光学原理，抽象出了具有一定普适性的渲染方程以及该方程的局限性。
本篇重点介绍了解这一方程所需要的物理知识，笔者会不断更新。
参考资料：

1. Real-Time Rendering 4th Edition, Tomas et al. , CRC Press
2. Physical Based Rendering: From Theory to Implementation
3. 基于物理的渲染(PBR)白皮书 一：核心知识体系总结与概览
4. 基于物理的渲染(PBR)白皮书 二：核心理论与渲染光学原理总结

光和颜色

光的物理概念

光是能量的一种传播方式。光源所以发出光，是因为束缚于光源原子里的电子的运动。有三种方式：热运动、跃迁辐射、受激辐射。

光学 Optics：是物理学的分支，主要是研究光的现象、性质与应用，包括光与物质之间的相互作用、光学仪器的制作(用来测量光)。波动光学（Wave Optics）又称物理光学（Physical Optics）。

图片来源：Real-Time Rendering 4th Edition, Section 9.1
在波动光学中，光被建模为一种电磁横波（Transverse Wave），即使电场和磁场垂直于其传播方向振荡的波。如上图所示，光是一种电磁波。上图描述的是特定波长为$\lambda$的光波，电场矢量(electric field vector)和磁场矢量(magnetic field vector)以90°相互振荡并同时向传播方向振荡。

光波的磁场和电场的振荡相互耦合，且磁场矢量和电场矢量相互垂直，两者长度之比固定，该比率等于相速度（Phase Velocity）。

图片来源：Real-Time Rendering 4th Edition, Section 8.1
可见光：可以被人眼看到的光的波长在400至700奈（纳）米（nm）之间，如上图所示。

直进性
光沿直线传播，简言之光是直线运行的，也不需要任何介质，但在其他物体的重力场的影响下，光的传播路径会发生偏折，最显著的就是黑洞的影响 (参见引力透镜)

反射 Reflections
光线遇另一介质反射的情况是指入射光反回原介质的情形，反射定律可以下列三原则来说明：

• 反射线、入射线与法线在同一平面上。
• 反射线与入射线在法线的两侧。
• 反射角等于入射角：$\angle {\theta }_i=\angle {\theta }_r$

折射 Refraction 与折射率（Index of Refraction，IOR）
光从不同密度的介质穿过时发生的偏折现象为折射，不同介质可以出现不同的折射角，由该介质的折射率（IOR） $n=\frac{\mathrm{s}\mathrm{i}\mathrm{n}\angle {\theta }_i}{\mathrm{s}\mathrm{i}\mathrm{n}\angle {\theta }_t}$来决定，并遵从斯涅尔定律(Snell’s law)：
$n_1\mathrm{s}\mathrm{i}\mathrm{n}\angle {\theta }_i=n_2\mathrm{s}\mathrm{i}\mathrm{n}\angle {\theta }_t$

光速在不同介质中亦会转变：
$v_2=v_1\frac{\mathrm{s}\mathrm{i}\mathrm{n}\angle {\theta }_t}{\mathrm{s}\mathrm{i}\mathrm{n}\angle {\theta }_i}$

从上可得，光在传播到两种不同介质交界处时，原始光波和新的光波的相速度（Phase Velocity）的比率定义了介质的光学性质，就是折射率$n$。

当 $\angle {\theta }_t=90^{\circ }$时，折射光沿着界面运行，这时$\angle {\theta }_i$称为临界角 ${\theta }_c$ ；当${\theta }_i>{\theta }_c$时，入射光则完全反射回原介质，称为全内反射。

全内反射 Total Internal Reflection
全内反射是光折射的一个特殊情况，当光线由密度较高的介质（光密）到密度较低的介质（光疏）且入射角大于临界时，只有反射，没有折射，这现象是为全内反射，光纤就是应用这现象来运作。

光径的可逆性
在干涉与衍射可忽略的情况中，入射光线与反射光线的可交换性。就是在一条光径的终点，发出反方向的光，此光可沿原路径回到原来的起点。在介质分界面处应用光路的可逆性可导出关于反射率和折射率的斯托克斯Stokes关系。

干涉 Interference
干涉现象是波的一种特性，两种以上的波在空间中叠加形成新波形的现象

衍射 Diffraction
衍射现象也是波的一种特性，是光在通过阔度与其波长相当的孔或缝时所发生的现象，光不会持续原来的直线路径，而是作扇形发散状。

光电效应 Photoelectric Effect
一种光游离作用（光子将电子撞出原子，使之游离的过程），最常见的应用是以光束完成电流通路的电眼系统。

在渲染中，我们一般考虑的是几何光学 geometrical optics， 忽略干涉和衍射。也就是假设所有的平面的不规则度(surface irregularities)是小于或大于光的波长的。在几何光学中，光是以射线的方式进行建模的。

光的量化 Light Quantities

渲染的第一步就是如何准确的量化光。
辐射度量学 Radiometry：研究电磁辐射的强弱，上面讲到，光是一种电磁波，这是光的物理传输的核心。在前言中，曾介绍过这个方面。
光度学 Photometry： 光的强弱，不同与辐射度量学，光度学将不同波长的辐射功率用光度函数加权。

颜色

我们时如何看到周围的事物？
我们在现实生活中看到某一物体的颜色其实并不是这个物体本身的真实颜色，而是其反射和散射得到的颜色。换句话说，那些不能被物体吸收(Absorb)的颜色，即被反射或散射到我们人眼中的可见光波长代表的颜色，就是我们能够感知到的物体的颜色。

色度学 Colorimetry：又称比色法，量化和物理描述人类对颜色知觉。


图片来源：Real-Time Rendering 4th Edition， Section 8.2
上两图显示了不同范围的颜色空间。如何以感知上令人信服的方式，将宽范围的HDR场景转换为屏幕有限色域内的过程，称作色调映射（Tone Mapping），即将光照结果从HDR转换为显示器能够正常显示的LDR。

菲涅尔效应 Fresnel Effect

菲涅尔方程

菲涅尔方程（或称菲涅尔条件）是由法国物理学家奥古斯丁·菲涅耳推导出的一组光学方程，用于描述光在两种不同折射率的介质中传播时的反射和折射。反射：“菲涅耳反射”。光经过孔径的近场衍射：“菲涅耳衍射”。以菲涅耳命名的薄透镜工艺：“菲涅耳透镜”

菲涅尔方程描述了光波的电场分量被折射和反射的情况，也描述了波反射时的相变，也是人类第一次定量分析偏振现象。

方程的假设条件：界面(interface)是平坦；介质是均质(homegeneous)且各向同性(isotropic)。假设入射波(incident light)是平面波(任何入射光都可以被分解为平面波和偏振。假设条件描述了菲涅尔方程的适用范围。

折射和反射的强度取决于入射光的偏振态polarization。以下是两种情况（由于电场分量、磁场分量、光的传播方向由右手螺旋关系确定，所以仅讨论电场方向的偏振）。入射光的两个不同的线性偏振分量对应两组菲涅尔系数：也就是s 和 p 偏振：

• 入射光的电场分量与入射平面(the plane of incident)垂直，磁场分量在入射平面中。此时的入射光状态称为“s偏振态 s-polarizations”，源于德语“senkrecht”。
• 入射光的电场分量与入射平面相互平行，磁场分量垂直与入射平面。此时的入射光状态称为“p偏振态 p-polarizations”，源于德语“parallel”。
  
  图片来源：https://en.wikipedia.org/wiki/Fresnel_equations
  入射平面：入射光与界面的法线组成的平面。

想象一个水面，垂直水面看你看到的是水的透明的特性，平行水面看你看到是水反射的特性。

在介绍菲涅尔公式，菲涅尔F0之前，我们再次重述一下折射率，以及不同物体与光交互的表现。因为，所有的物理公式都是为了描述现实世界（微观、宏观等）中的现象。

复折射率

图片来源：GDC 2016，An End-to-End Approach to Physically Based Rendering

折射光进入物质后一般有两种相互作用模式：散射（scattering）和吸收（absorption）。上图中，蓝色箭头表示散射，橙色箭头表示吸收。所以，除了代表光的相速度的实部$n$之外，还用希腊字母$\kappa$表示介质将光能转为为其他形式能量的吸收性。$n$和$\kappa$通常都随波长而变化，两者组合成复数$Z=n+i\kappa$，称为复折射率（complex index of refraction）。

也就是说，折射率IOR是一个复数（complex number），其分为实部和虚部两部分：

• 折射率的实部（real part）度量了物质如何影响光速，即相对于光在真空中传播速度减慢的度量。
• 折射率的虚部（imaginary part）确定了光在传播时是否被吸收，转换成其他形式的能量，通常是热能。非吸收性介质虚部为零。
  其中，特定材质对光的选择性吸收是因为所选择的光波频率与该材质原子中的电子振动的频率相匹配。由于不同的原子和分子具有不同的固有振动频率，其将选择性地吸收不同频率的可见光。

不同物体与光交互的表现

物质对吸收和散射的特性组合决定其外观

• 散射（scattering）决定介质的浑浊程度。 大多数情况下，固体和液体介质中的颗粒都比光的波长更大，并且倾向于均匀地散射所有可见波长的光。高散射会产生不透明的外观。
• 吸收（absorption）决定材质的外观颜色。 几乎任何材质的外观颜色通常都是由其吸收的波长相关性引起的
  
  图片来源：Real-Time Rendering 4th Edition， Section 9.1

综上所述，当光与物体交互时，物体的最终外观由镜面反射以及物质对折射光线的吸收和散射的特性组合综合决定。

• 金属（Metal），导体。金属的外观主要取决于光线在两种介质的交界面上的直接反射（即镜面反射）。金属的镜面反射颜色为三通道的彩色，R、G、B各不相同。而折射入金属内部的光线几乎立即全部被自由电子吸收，且折射入金属的光不存在散射。
• 非金属（No-Metal）。非金属即电介质，其的整体外观主要由其吸收和散射的特性组合决定。同样，非金属与光的交互分为反射和折射两部分。
  • 反射（Reflection）：非金属的镜面反射颜色为单通道单色，即R=G=B。
  • 折射（Refraction）。光从表面折射入非金属介质，则介质的整体外观由其散射和吸收的特性组合决定。不同的介质类型的散射和吸收特性不一：
    • 均匀介质（Homogeneous Media）。主要为透明介质，无折射率变化，不存在散射，光总以直线传播并且不会改变方向。存在吸收，光的强度会通过吸收减少，传播距离越远，吸收量越高。
    • 非均匀介质（Nonhomogeneous Media）。通常可以建模为具有嵌入散射粒子的均匀介质。具有折射率变化，分为几类。
      • 混浊介质（Cloudy Media）。混浊介质具有弱散射，散射方向略微随机化。根据组成的不同，具有复数折射率的物质区域引起吸收。
      • 半透明介质（Translucent Media）。半透明介质具有强散射，散射方向完全随机化。根据组成的不同，具有复数折射率的物质区域引起吸收。
      • 不透明介质（Opaque Media）。不透明介质和半透明介质一致。具有强散射，散射方向完全随机化。根据组成的不同，具有复数折射率的物质区域引起吸收。

菲涅尔反射光强方程 Power/Intensity Reflection and Transmission Coefficients

如上图，当一定功率$W_i$的光IO进入不同折射率的物体($n_1$,$n_2$)时，在界面处，会发生反射OR和折射OT。反射光的功率$W_r$所占的比重称为反射比(reflectance, reflectivity or power reflection coefficient) $R=\frac{W_r}{W_i}$；同样，折射光的功率所占的比重称为投射比(transmittance, transmissivity or power transmission coefficient) $T$。根据能量守恒原则（不考虑物体对光能的吸收），一般$T=1-R$。反射比和透射比的计算需要用到电动力学中的电磁波传播理论，超出本文范围。菲涅尔现象就是指这个反射比和透射比还与入射光的偏振相关。

根据反射定律(the law of reflection)：${\theta }_i={\theta }_r$
根据Snell’s law：$n_1\mathrm{s}\mathrm{i}\mathrm{n}{\theta }_i=n_2\mathrm{s}\mathrm{i}\mathrm{n}{\theta }_t$

s偏振光的反射比为：$R_s=|\frac{Z_2\mathrm{c}\mathrm{o}\mathrm{s}{\theta }_i-Z_1\mathrm{c}\mathrm{o}\mathrm{s}{\theta }_t}{Z_2\mathrm{c}\mathrm{o}\mathrm{s}{\theta }_i+Z_1\mathrm{c}\mathrm{o}\mathrm{s}{\theta }_t}{|}^2$

同样，p偏振光的反射比为：$R_p=|\frac{Z_2\mathrm{c}\mathrm{o}\mathrm{s}{\theta }_t-Z_1\mathrm{c}\mathrm{o}\mathrm{s}{\theta }_i}{Z_2\mathrm{c}\mathrm{o}\mathrm{s}{\theta }_t+Z_1\mathrm{c}\mathrm{o}\mathrm{s}{\theta }_i}{|}^2$

上两公式中，$Z_1,Z_2$分别是介质1和2的波阻抗(wave impedances)。如果介质是非磁性的$({\mu }_1={\mu }_2={\mu }_0)$，有：
$Z_i=\frac{Z_0}{n_i}$

这样，我们可以用反射率和入射角来得到各个偏振光的反射比：
$R_s=(\frac{n_1\mathrm{c}\mathrm{o}\mathrm{s}{\theta }_i-n_2\mathrm{c}\mathrm{o}\mathrm{s}{\theta }_t}{n_1\mathrm{c}\mathrm{o}\mathrm{s}{\theta }_i+n_2\mathrm{c}\mathrm{o}\mathrm{s}{\theta }_t}{)}^2=[\frac{n_1\mathrm{c}\mathrm{o}\mathrm{s}{\theta }_i-n_2\sqrt{1-(\frac{n_1}{n_2}\mathrm{s}\mathrm{i}\mathrm{n}{\theta }_i{)}^2}}{n_1\mathrm{c}\mathrm{o}\mathrm{s}{\theta }_i+n_2\sqrt{1-(\frac{n_1}{n_2}\mathrm{s}\mathrm{i}\mathrm{n}{\theta }_i{)}^2}}{]}^2$

$R_p=(\frac{n_1\mathrm{c}\mathrm{o}\mathrm{s}{\theta }_t-n_2\mathrm{c}\mathrm{o}\mathrm{s}{\theta }_i}{n_1\mathrm{c}\mathrm{o}\mathrm{s}{\theta }_t+n_2\mathrm{c}\mathrm{o}\mathrm{s}{\theta }_i}{)}^2=[\frac{n_1\sqrt{1-(\frac{n_1}{n_2}\mathrm{s}\mathrm{i}\mathrm{n}{\theta }_i{)}^2}-n_2\mathrm{c}\mathrm{o}\mathrm{s}{\theta }_i}{n_1\sqrt{1-(\frac{n_1}{n_2}\mathrm{s}\mathrm{i}\mathrm{n}{\theta }_i{)}^2}+n_2\mathrm{c}\mathrm{o}\mathrm{s}{\theta }_i}{]}^2$

同样，根据能量守恒 $T_s=1-R_s$, $T_p=1-R_p$
而自然光一般是非偏振的，也就是等量的s偏振和p偏振，此时，材质的反射比为两者的算数平均值：$R_{eff}=\frac{R_s+R_p}{2}$。在计算机图形学中，光一般是非偏振的，常使用用Schlick’s approximation。

反射和折射光波的振幅与入射光波振幅的比值，称作反射率$r$和透射率$t$。在某些系统中，满足：$R=r^2$ and $T=(\frac{n_2\mathrm{c}\mathrm{o}\mathrm{s}{\theta }_t}{n_1\mathrm{c}\mathrm{o}\mathrm{s}{\theta }_i})t^2$

菲涅尔系数 F0

当入射角${\theta }_i=0$时，也就是光垂直撞击表面，被反射回来的量称为F0。此时，$\mathrm{c}\mathrm{o}\mathrm{s}{\theta }_i=1,\mathrm{s}\mathrm{i}\mathrm{n}{\theta }_i=0$，空气的折射率约为1，所以各个物质的$F_0$计算如下：
$F(0^{\circ })=\frac{(n-1{)}^2}{(n+1{)}^2}$

对于大部分电介质(非金属)，$F_0$的范围时0.02到0.05，一般取0.04。对于导体(金属)，范围在0.5到1.0。我们一般采用Schlick[1994]的Fresnel近似。

图片来自Hoffman N. Background: Physics and Math of Shading
物质的反射率随着入射角的变化而变化

关于金属与非金属$F_0$的详细讨论，见参考资料4。上节主要介绍光在介质的传播物理特性，这一小节主要介绍计算机图形学的光与非光学表面的交互建模——微平面理论(Microfacet Theory)

微平面理论–光与非光学平坦表面的交互原理

微平面理论时为了描述真实世界中，物体表面的细微变化，它们大多数都不是绝对光滑的。这些表面具有比光波长大得多但比像素小的尺度的不规则性。 这种微观几何（microgeometry）变化导致每个表面点反射（和折射）不同方向的光。

光在与非光学平坦表面（Non-Optically-Flat Surfaces）的交互时，非光学平坦表面表现得像一个微小的光学平面表面的大集合。表面上的每个点都会以略微不同的方向对入射光反射，而最终的表面外观是许多具有不同表面取向的点的聚合结果。

图片来源：Real-Time Rendering 4th Edition， Section 9.1
上图中，两个物体的表面在肉眼可见的尺度都是光滑的，但是它们微平面的不一样使得两个物体对光线的反射是不一样的。顶部的物体更光滑，具有清晰的反射；而底部的物体粗糙，反射会模糊。在渲染中，一般通过统计的方法去模拟(modeling)，将物体表面视作随机分布着微结构法线(a random distribution of microstructure normals)。这些法线分布的差异决定了反射(折射）方向的传播宽度（反射、折射模糊细节）——粗糙度（粗糙度贴图/高光贴图）

观察尺度与次表面的散射 Subsurface Scattering

• 金属：折射的光能会立即被自由电子吸收。
• 非金属（电介质或绝缘体）：表现出吸收和散射两种行为，如下图所示。
  
  
  图片来源：Real-Time Rendering 4th Edition， Section 9.1
  漫反射和次表面的散射是同一个物理现象，本质都是折射光的次表面散射结构。区别在于观察尺度的散射距离，上图中黄色和紫色的圆圈。如上图所示，当采样的尺度大于散射距离（黄色圆圈）时，物体表面的散射现象很难被观察到，所以可以抽象成左边的漫反射，用局部着色器去处理；当我们靠近这个表面，采样尺度小于散射距离时，需要全局着色器去处理这些散射现象以便得到更加真实的图像。

这里给出浅墨大大在参考资料4中的小结：
当一束光线入射到物体表面时，由于物体表面与空气两种介质之间折射率的快速变化，光线会发生反射和折射：

• 反射（Reflection）。光线在两种介质交界处的直接反射即镜面反射（Specular）。金属的镜面反射颜色为三通道的彩色，而非金属的镜面反射颜色为单通道的单色。
• 折射（Refraction）。从表面折射入介质的光，会发生吸收（absorption）和散射（scattering），而介质的整体外观由其散射和吸收特性的组合决定，其中：
  • 散射（Scattering）。折射率的快速变化引起散射，光的方向会改变（分裂成多个方向），但是光的总量或光谱分布不会改变。散射最终被视作的类型与观察尺度有关：
    • 次表面散射（Subsurface Scattering）。观察像素小于散射距离，散射被视作次表面散射。透射（Transmission）。入射光经过折射穿过物体后的出射现象。透射为次表面散射的特例
    • 漫反射（Diffuse）。观察像素大于散射距离，散射被视作漫反射。
  • 吸收（Absorption）。具有复折射率的物质区域会引起吸收，具体原理是光波频率与该材质原子中的电子振动的频率相匹配。复折射率（complex number）的虚部（imaginary part）确定了光在传播时是否被吸收（转换成其他形式的能量）。发生吸收的介质的光量会随传播的距离而减小（如果吸收优先发生于某些波长，则可能也会改变光的颜色），而光的方向不会因为吸收而改变。任何颜色色调通常都是由吸收的波长相关性引起的。

基于物理的渲染系统

基于物理的渲染，除了有基于物理的材质、光和颜色外，还需要有物理适配的相机，形成一个完整的基于物理的渲染系统，三者缺一不可。

能量守恒

总体来说：所有出射光的能量不能超过入射光

小结

此处，借用浅墨大大给出的总结

• 微平面理论（Microfacet Theory）。微平面理论是将物体表面建模成无数微观尺度上有随机朝向的理想镜面反射的小平面（microfacet）的理论。微观几何（microgeometry）的效果是在表面上的不同点处改变微平面的法线，从而改变反射和折射的光方向。出于着色的目的，通常会用统计方法处理这种微观几何现象，将表面视为具有微观结构法线的随机分布，并将宏观表面视为在每个点处多个方向上反射（和折射）光的集合。在微观尺度上，表面越粗糙，反射越模糊，表面越光滑，反射越集中。
• 能量守恒 （Energy Conservation）。出射光线的能量永远不能大于入射光线的能量。随着粗糙度的上升镜面反射区域的面积会增加，作为平衡，镜面反射区域的平均亮度则会下降。
• 基于F0建模的菲涅尔反射（Fresnel Reflection）。菲涅尔效应表示观察看到的反射光线的量与视角相关的现象，且掠射角度（90度）下反射率最大。万物皆有菲涅尔效应。在宏观层面看到的实际上是微观层面微平面菲涅尔效应的平均值，即影响菲涅尔效应的关键参数在于每个微平面的法向量和入射光线的角度，而不是宏观平面的法向量和入射光线的角度。F0即0度角入射的菲涅尔反射率。任意角度的菲涅尔反射率可由F0和入射角度计算得出。
• 线性空间光照（Linear Space Lighting）。线性空间渲染为光照计算提供了正确的数学运算。在线性空间中，能够还原现实世界方式的光与物质的交互的方式。所以颜色值的计算和颜色操作必须在线性空间中执行。而为了将渲染图像正确地呈现给观看者，需要将图像编码为伽马空间，所以基于物理的渲染会往往会涉及到线性空间和伽马空间之间的相互转换。
• 色调映射（Tone Mapping）。也称色调复制（Tone Reproduction），在图形学中，表示以感知上令人信服的方式将HDR场景的强度值转换为显示强度的过程，也可以理解为将宽范围的光照级别拟合到屏幕有限色域内的过程。通常，由于通过HDR渲染出来的亮度值会超过显示器能够显示最大亮度，所以需要结合色调映射（Tone Mapping），将光照结果从HDR转换为显示器能够正常显示的LDR。
• 基于真实世界测量的材质参数（Real-World Measurement Based Substance Properties） 。PBR的正统材质参数往往都基于真实世界测量。真实世界中的物质可分为三大类：绝缘体（Insulators），半导体（semiconductors）和导体（conductors）。在渲染和游戏领域，我们一般只对其中的两个感兴趣：导体（金属）和绝缘体（电解质，非金属）。菲涅尔反射率代表材质的镜面反射颜色与强度，是真实世界材质的核心测量数值。其中非金属具有非彩色的镜面反射颜色，而金属具有彩色的镜面反射颜色，即非金属的F0是一个float，金属的F0是一个float3。
• 光照与材质解耦（Decoupling of Lighting and Material）。基于物理的渲染的核心原则之一便是材质和光照信息的解耦，以模拟真实世界的光照现象，保证场景中所有对象之间具有视觉一致性。通过这种理念，相同的光照可以应用于所有物体和材质，无需传统光照模型所需的额外调整和hack，就能直接得到预期而自然的渲染表现，以提升美术同学的工作效率。