一步步学ROS

最近因为看svo的代码，里面用到catkin决定要好好看ros，年前学会基本操作。

基本概念笔记：

1、节点管理器：roscore

2、节点

启动节点 rosrun package-name executable-name

查看节点 rosnode list

注：rosout 节点是一个特殊的节点，通过 roscore 自动启动

查看特定节点的信息 rosnode info node-name

终止节点 rosnode kill node-name

注：终止和重启节点通常不会对其他节点有较大影响；即使节点间正在相互交换消息（ message），这些连接也会在节点终止时断开，在节点重启时重新连接。

也可以用ctrl-c终止节点，但是终止的节点仍在rosnode列表中。可以用rosnode cleanup删除列表中无效的节点。

3、软件包

软件包列表rospack list

每个程序包由一个清单文件（ 文件名为 package.xml）定义该文件定义关于包的一些细节，包括其名称、 版本、 维护者和依赖关系。

定位软件包

要找到一个软件包的目录，使用 rospack find 命令
rospack find package-name

访问某软件包目录
roscd package-name

查看软件包目录下的文件：
rosls package-name

注：不用说明软件包的位置，直接由包名，ros系统能直接检索到包名所在位置。前提是必须将该路径加到环境设置中去 source /包的目录/devel/setup.bash

4、话题和消息

ros节点之间的通信最重要的是利用消息传递。消息有组织的放在话题里。当一个节点想要分享信息时，它就会发布(publish)消息到对应的一个或者多个话题；当一个节点想要接收信息时，它就会订阅(subscribe)它所需要的一个或者多个话题。
ROS节点管理器负责确保发布节点和订阅节点能找到对方；而且消息是直接地从发布节点传递到订阅节点，中间并不经过节点管理器转交。

查看节点之间的发布-订阅关系 rqt_graph

获取当前活跃的话题 rostopic list

打印消息内容 rostopic echo topic-name

测量发布频率 rostopic hz topic-name
rostopic bw topic-name

查看话题rostopic info topic-name
输出的是消息类型：数据类型理解消息的类型很重要，因为它决定了消息的内容。

查看消息类型rosmsg show message-type-name

常用的两种消息类型
geometry_msgs/Twist
turtlesim/Color

消息类型同样可以包含固定或可变长度的数组（用中括号[]表示）和常量（一般用来解析其他非常量的域）。

用命令行发布消息
rostopic pub –r rate-in-hz topic-name message-type message-content

注意：

和

这两个的区别是，上面的_ _name的意思是覆盖节点名称turtlesim_node，因为不允许节点重名。

多个发表者和多个订阅者可以共享一个话题。

5、问题检查 roswtf

主要参考资料：
http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials
机器人操作系统（ROS）浅析