【ROS】同一节点发布订阅话题，并动态配置参数

最新推荐文章于 2024-07-18 23:37:34 发布

挖了蘑菇累死

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分类专栏：问题记录 ROS

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_43168601/article/details/89413715

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本文档介绍如何在同一ROS节点中实现发布和订阅话题，并详细阐述动态配置参数的过程，包括编写配置文件、使用boost绑定回调函数、在类中实现callback以及处理cmakeLists.txt和package.xml文件。此外，还提到了在zed相机节点中应用动态参数配置时遇到的问题及解决方案，以及rosrun rqt_reconfigure进行参数调优的重要性。

摘要由CSDN通过智能技术生成

直接定义发布者和订阅者,将回调函数指明清楚就行。

class Detect_Color
    image_sub_ = it_.subscribe("/zed/rgb/image_rect_color", 1,&Detect_Color::updateImage, this);
    image_pub_ = it_.advertise("/image_converter/output_raw", 1);
    threshold_pub_ = it_.advertise("/image_convert/output_threshold",1)

动态配置参数时，根据网络上的众多转发教程，写配置文件，代码中添加boost，重点是cmakelist与package.xml的编写
http://wiki.ros.org/dynamic_reconfigure/Tutorials/SettingUpDynamicReconfigureForANode(cpp)

看一下教程内的代码

#include <ros/ros.h>

#include <dynamic_reconfigure/server.h>
#include <dynamic_tutorials/TutorialsConfig.h>

void callback(dynamic_tutorials::TutorialsConfig &config, uint32_t level) {
  ROS_INFO("Reconfigure R